自主无人机相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
121	固定翼无人机与旋翼无人机自主协同运输系统及方法	CN202110038251.9	2021-01-12	CN112650302A	2021-04-13	李旭东; 贾圣德
本发明提出了一种固定翼无人机与旋翼无人机的自主协同运输系统及方法，包括固定翼无人机、旋翼无人机和地面站，固定翼无人机与旋翼无人机通过通信模块与地面站链接；固定翼无人机用于长距离货物运输，用于在空中与旋翼无人机协同转接货物；旋翼无人机用于将货物从地面转运至空中并转接给固定翼无人机或者将固定翼无人机运载的货物转运到地面；地面站与固定翼无人机和旋翼无人机通信，负责为固定翼无人机和旋翼无人机提供航线规划、协同控制和信息监控功能。本发明的固定翼无人机达到指定空域后，由地面站控制旋翼无人机升空对接，在双机协同稳定飞行过程中完成货物转接操作，能够实现复杂地形情况下货物的快速转运工作。
122	无人机自主攻击的导航控制方法、存储介质、无人机	CN202410014419.6	2024-01-04	CN117826852A	2024-04-05	张奇智; 刘海桥; 张林琦
本发明涉及新一代信息技术产业中智能无人飞行器制造，高端装备制造产业中无人航空器制造等领域，尤其涉及一种无人机自主攻击的导航控制方法、存储介质、无人机。本发明无人机自主攻击的导航控制方法，包括：通过高度控制引导无人机飞行至任务高度；保持高度稳定，通过滚转角控制侧偏距引导无人机沿攻击航线飞行；保持高度稳定和侧偏距稳定，通过航向角控制引导无人机沿给定航向角飞行；放弃高度稳定控制，保持侧偏距稳定和航向角稳定，通过俯仰角控制引导无人机向攻击目标俯冲，俯冲期间保持俯仰角稳定。本发明采取分步控制的方式实现无人机的位置和姿态调整，避免多个控制目标均与期望值相差较大需要调整时，控制通道彼此之间发生耦合或干扰。
123	一种无人机自主干扰拦截导弹方法	CN202211665445.2	2022-12-23	CN116202373A	2023-06-02	鄢砚军; 关建军; 徐慧慧; 李玉鑫; 顾宏灿; 饶喆
本发明公开了一种无人机自主干扰拦截导弹方法，包括如下步骤：S1、通过雷达获取导弹的弹道轨迹，根据弹道轨迹以及要保护的目标计算出每一枚导弹的最佳的拦截位置，称为保护位置；S2、基于改进的人工蜂群算法，进行种群初始化及相关参数设置；S3、雇佣蜂阶段，以每个保护位置为基点，基于最小距离贪婪选择和最大距离最小搜索和选择策略招募雇佣蜂；S4、跟随蜂阶段，跟随蜂根据收益率大小选择要跟随的保护位置；S5、规则迁徙阶段，基于鸟群算法，并改进无人机的飞行路线；S6、侦察蜂阶段，若步骤S3中存在未被招募到的雇佣蜂，则转变为侦察蜂，由侦察蜂产生新的蜜源；S7、判断是否达到预设的终止条件，若是则结束流程，否则返回步骤S3迭代运行。
124	端边协同的多无人机自主导航方法	CN202111358297.5	2021-11-16	CN114061589B	2023-05-26	陈旭; 陈浩玮; 周知
本发明涉及一种端边协同的多无人机自主导航方法。包括：S1.采用卷积神经网络对无人机进行自主导航；S2.定量分析端到端时延对导航的影响；S3.通过空间金字塔池化方法，调整输入图像分辨率，降低计算时延；S4.定义单无人机导航优化问题、定义强化学习的状态空间、定义强化学习的动作空间、定义强化学习的奖励；S5.多无人机场景下，估算每台无人机将计算卸载到边缘服务器的概率；根据卸载概率，初步为每台无人机分配计算资源；定义无人机分得计算资源的上限和下限，保证公平性；调整计算资源分配方案，使每台无人机所获得的资源小于预先定义的上限；调整计算资源分配方案，使每台无人机所获得的资源大于预先定义的下限。本发明准确度更高，鲁棒性更强。
125	一种无人机自主驾驶航线复用方法	CN202110082344.1	2021-01-21	CN112904896B	2022-11-04	刘成; 陈祖胜; 陈秋; 薛鹏程; 叶祖科; 欧志斌; 杨彦军; 潘延; 李辉; 李兴新; 夏立杰; 黄志欢; 陈毅; 雷博博; 黄良柱; 宁健; 陈飞; 方华
本申请公开了一种无人机自主驾驶航线复用方法，包括：以电流流动方向为Y轴正方向，以杆塔地线横断从左向右为X轴正方向，以垂直于X轴方向为Z轴建立坐标系，三点分别表示航点相对于此坐标系中原点的向量。规划几种不同类型的杆塔即可，极大地提高了工作人员的作业效率；将同类型杆塔中，旧有的已经规划完毕的自主巡视航线通过一系列的平移、旋转等基本变换套用在需要巡视的同类型杆塔上；通过航线复用，经过本申请描述的步骤所形成新航点只需要稍稍调整局部几点的拍摄角度和拍摄距离即可使用，可大大的减轻航点规划人员的工作量，也可以使所有规划的旧航线得到最大程度的利用，从而节约大量的人力物力，提高工作效率。
126	端边协同的多无人机自主导航方法	CN202111358297.5	2021-11-16	CN114061589A	2022-02-18	陈旭; 陈浩玮; 周知
本发明涉及一种端边协同的多无人机自主导航方法。包括：S1.采用卷积神经网络对无人机进行自主导航；S2.定量分析端到端时延对导航的影响；S3.通过空间金字塔池化方法，调整输入图像分辨率，降低计算时延；S4.定义单无人机导航优化问题、定义强化学习的状态空间、定义强化学习的动作空间、定义强化学习的奖励；S5.多无人机场景下，估算每台无人机将计算卸载到边缘服务器的概率；根据卸载概率，初步为每台无人机分配计算资源；定义无人机分得计算资源的上限和下限，保证公平性；调整计算资源分配方案，使每台无人机所获得的资源小于预先定义的上限；调整计算资源分配方案，使每台无人机所获得的资源大于预先定义的下限。本发明准确度更高，鲁棒性更强。
127	一种无人机编队自主空中加油方法	CN201811563847.5	2018-12-20	CN111352435A	2020-06-30	何玉庆; 周浩; 于利; 李鹏
本发明涉及一种无人机编队自主空中加油方法，若干受油无人机进行自主飞行；进行编号，使当前待受油无人机与加油无人机到达空中汇聚点，受油无人机进行受油系统自检，如果当前待受油无人机是否为首编号受油无人机或前一编号的受油无人机是否返航，加油无人机对当前待受油无人机进行加油；加油完成后返航，如果该受油无人机是否为末编号受油无人机，则完成加油过程。本发明实现无人机编队进行全程自主加油的能力，具有优秀的操纵稳定性、可靠性和使用安全性；采用了Harris-SIFT双目视觉特征点匹配算法，有效减少图像处理时间；实现了无人机群空中编队保持、协同控制的能力，无人机编队信息间的交互，可以有效缩短加油时间。
128	一种水上无人机起降自主控制系统	CN201810542038.X	2018-05-30	CN108762298A	2018-11-06	王志成
本发明公开了一种水上无人机起降自主控制系统，包括：无人机，所述无人机包括机身、机翼和安装于机身底部的浮筒；以及搭载于所述无人机的:图像采集模块；红外传感模块；数据采集模块；导航模块；存储模块；驱动模块；电源模块；通讯模块；控制中心，所述控制中心与上述模块均电连接。控制中心通过对水面的图像信息采集并与存储模块内的障碍物图像模型进行对比进而确认水面上是否存在障碍物；通过红外传感模块对水下进行感应，进而确认水面下方是否存在图像采集过程中遗漏的隐藏障碍物；进行障碍物有无的确认之后无人机可以进行起降方向、方位的调整，使其可以安全的进行起降，从而解决了障碍物影响无人机起降的问题。
129	无人机三自由度空中自主加油装置	CN201610143932.0	2016-03-14	CN105676859B	2017-12-26	段海滨; 许衍; 张聪; 罗琪楠
本发明是一种无人机三自由度空中自主加油装置，用于模拟无人机空中加油半物理仿真平台中两个八旋翼无人机的模拟加油仿真。本发明旨在加油机获得受油机的成像后，通过无人机安装的英特尔NUC微型计算机(以下简称NUC)模块，利用其内在视觉处理程序解算出两机之间位姿关系，然后通过通信协议传输给加油杆装置中的单片机模块。单片机模块完成输出信息，驱动，执行指令，最终将加油杆以正确角度和姿态朝向受油机，为最终对接提供支持。
130	基于视觉SLAM的无人机自主定位方法	CN201811047084.9	2018-09-08	CN109211241B	2022-04-29	宗群; 刘彤; 窦立谦; 韩天瑞; 霍新友
本发明涉及计算机视觉、图像处理技术，为提出一种针对无人机的自主定位方法，本发明，基于视觉SLAM的无人机自主定位方法，由特征提取及匹配求解运动部分、图像和惯性测量单元imu融合部分以及估计3D点深度部分组成；在运动求解部分，采取将特征点法和直接法相结合的策略，选取出关键帧之后提取点特征和线特征，然后最小化误差来完成相对位姿的计算；在图像和惯性测量单元imu融合部分，误差最小化来对其进行融合；最后一步为估计3D点深度部分，在选取的特征点进行匹配的基础上，进行三角化的方法来求解该点的3D位置，即得到该点的深度值。本发明主要应用于计算机视觉、图像处理场合。
131	一种无人机双向自主驶入控制方法	CN201811097753.3	2018-09-20	CN109116866B	2021-05-14	张健; 高强; 廖开华; 黄健华
本发明涉及飞行控制技术领域，公开了一种无人机双向自主驶入控制方法。具体包括以下过程：设置滑行线驶入方式和停机坪驶入方式，所述滑行线驶入方式表示无人机由跑道之外的任一滑行道驶入至目标点，所述停机坪驶入表示无人机由垂直于滑行道的停机坪驶入至目标点；针对行驶距离和行驶角度，设置滑行线驶入方式和停机坪驶入方式的驶入要求；选择驶入方式，确定目标点的起飞方向；预处理解算当前位置的航段号和目标航点号，判断所有驶入方式满足驶入要求后，响应驶入请求；根据当前位置的航段号和目标航点号，实时计算待飞距和侧偏距，给出滑行速度指令。本发明的技术方案既减少了跑道占用时间，又降低了机务人员的牵引负担，是十分有意义的。
132	一种红外无人机自主电网巡检系统	CN201611008322.6	2016-11-16	CN106652079B	2019-06-21	曹永胜; 李德敏; 张光林; 丁绅一; 王珊珊
本发明涉及一种红外无人机自主电网巡检系统，包括无人机和停机坪，无人机包括嵌入式核心控制板、电源模块、红外成像模块和无线传输模块，电源模块为嵌入式核心控制板、红外成像模块和无线传输模块进行供电；嵌入式核心控制板分别与红外成像模块和无线传输模块相连，红外成像模块用于将红外辐射变化转变成有矢量像素的热感图像，然后由嵌入式核心控制板对热感图像进行热特征分析对设备缺陷类型进行合理判断；无线传输模块用于将判断结果发送给远端的控制中心；停机坪置于电杆顶端，无人机在巡检过程中电源模块电量低于所设置的阈值时，无人机就近停靠在所述停机坪上自主充电。本发明能实现较长时间、较高效率的无人机电网线路巡检。
133	用于自主无人机导航的系统和方法	CN201780031341.7	2017-03-21	CN109154816A	2019-01-04	J·L·帕克; C·M·约翰逊; E·O·威廉姆斯; J·P·马利克; N·M·富沙
描述了用于无人机导航系统的系统、方法和计算机可读介质。典型实施例提供了具有成像装置的无人机以及与无人机进行通信的计算装置。计算装置接收包括建筑物的内部部分的测量的CAD蓝图的选择，并且接收CAD蓝图上的起始点和结束点。计算装置分析CAD蓝图并生成从起始点到结束点的路线，并且确定在距离和度数方面的第一组指令以按所生成的路线进行导航。计算装置处理第一组指令以生成在偏航、俯仰和横滚方面的第二组指令。第二组指令被导出至无人机，以使无人机在建筑物中按所生成的路线进行导航。
134	一种小型无人机自主航迹规划方法	CN201711494379.6	2017-12-31	CN108170163A	2018-06-15	刘思南; 杜昊伦
本发明公开了一种小型无人机自主航迹规划方法，包括以下步骤：S1：GPS定位：使用四轴飞行器的GPS定位系统定位小型无人机自身的位置；S2：采用改进的A‑Star算法作为航迹规划算法实现小型无人机的循迹；S3：蚁群进化算法最优化可行航迹：将S2中改进的A‑Star算法计算出的航迹输入至蚁群算法，由蚁群算法对可行航迹进行最优化，计算出最短的航迹线路；S4：最优航迹后处理：处在同一直线上的所有航迹点归纳为一条直线段包含首尾两个端点。本发明解决了传统小型无人机受控于遥控装置，活动范围易被限制于控制者视距范围中，从而无法实现小型无人机的自主飞行，无法使小型无人机具有更广的活动范围的问题。
135	一种植保无人机自主路径规划方法	CN201711350537.0	2017-12-15	CN107992078A	2018-05-04	程靖; 吕京兆; 王新升; 左盘飞; 刘喜龙
本发明公开了一种植保无人机自主路径规划方法，给出无人机的喷洒区域，当无人机接收到喷洒任务后，按照本发明的方法将待喷洒区域切割成带状区域，规划喷洒路线，无人机跟踪喷洒路线进行喷洒任务，在无人机工作前不需要复杂的前期准备工作，按照预先规划的路线进行喷洒工作，避免过喷、漏喷现象，节约农药、提高病虫害防治效果，节约人力。
136	一种无人机自主着降航向识别方法	CN202111135612.8	2021-09-27	CN113867387B	2024-04-12	李忠威; 李威; 魏大洲; 史传飞; 王荣阳; 曲国远
本发明公开了一种无人机自主着降航向识别方法，由计算机程序实现，运行在无人机上，包括摄像头图像输入、目标区域检测跟踪、直线检测、类型判断、象限判断和航向角解算过程。本发明提供的基于视觉的无人机自主着降航向识别方法解决了传统方法受地磁环境的影响的缺点，可以为无人机自主着降时提供精确的航向数据。
137	基于DDPG的无人机自主引导控制方法	CN201910853746.X	2019-09-10	CN110806756B	2022-08-02	张堃; 李珂; 赵权; 时昊天
本发明提供了一种基于DDPG的无人机自主引导控制方法，分别建立无人机三自由度运动模型、无人机机动控制模型、基准地形三维模型和山峰三维模型；计算无人机当前位置下所受地形障碍影响程度值；构建评价网络、策略网络和相应的目标网络，对评价网络和策略网络进行训练；使用训练结果作为无人机飞行控制外环控制器，控制无人机的两向过载和无人机速度倾斜角。本发明将深度强化学习方法与无人机引导控制进行结合，在离线仿真环境中进行学习训练，达到要求后再进行实际应用，极大地增强了无人机在执行任务过程中的自主性，提高了无人机执行任务的效率。
138	一种垂直起降无人机自主充电系统	CN202111376173.X	2021-11-19	CN114103681A	2022-03-01	周亨; 王磊; 黄水林; 余立强; 张学东; 郭佼; 黄志勇; 侯祥民; 吴令华
本发明提供了一种垂直起降无人机自主充电系统，包括：机载设备，设置在无人机上，用于辅助无人机降落在地面充电站上自主充电；地面充电站，用于为无人机充电；机载设备包括：图像采集部件，设置在无人机上，用于辅助无人机降落在地面充电站上；弹簧针，设置在无人机的起落架中部；地面充电站包括：降落平台，用于降落无人机；供电片，设置在降落平台上，用于为无人机充电；视觉识别图标，设置在降落平台上，且设置在供电片之间。本发明不需额外的机械结构对无人机进行定位，对无人机着陆精度要求低，削弱地效设计，提高降落精度；仅有两片充电板，结构简单、可靠，充电电流大、充电速度快。
139	一种无人机自主着降航向识别方法	CN202111135612.8	2021-09-27	CN113867387A	2021-12-31	李忠威; 李威; 魏大洲; 史传飞; 王荣阳; 曲国远
本发明公开了一种无人机自主着降航向识别方法，由计算机程序实现，运行在无人机上，包括摄像头图像输入、目标区域检测跟踪、直线检测、类型判断、象限判断和航向角解算过程。本发明提供的基于视觉的无人机自主着降航向识别方法解决了传统方法受地磁环境的影响的缺点，可以为无人机自主着降时提供精确的航向数据。
140	一种无人机编队自主空中加油方法	CN201811563847.5	2018-12-20	CN111352435B	2021-07-16	何玉庆; 周浩; 于利; 李鹏
本发明涉及一种无人机编队自主空中加油方法，若干受油无人机进行自主飞行；进行编号，使当前待受油无人机与加油无人机到达空中汇聚点，受油无人机进行受油系统自检，如果当前待受油无人机是否为首编号受油无人机或前一编号的受油无人机是否返航，加油无人机对当前待受油无人机进行加油；加油完成后返航，如果该受油无人机是否为末编号受油无人机，则完成加油过程。本发明实现无人机编队进行全程自主加油的能力，具有优秀的操纵稳定性、可靠性和使用安全性；采用了Harris‑SIFT双目视觉特征点匹配算法，有效减少图像处理时间；实现了无人机群空中编队保持、协同控制的能力，无人机编队信息间的交互，可以有效缩短加油时间。

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