自主无人机相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
161	一种可实现自主充换电的无人机机巢	CN202311232240.X	2023-09-22	CN117125284A	2023-11-28	史杰; 尹香兰; 宋继红; 李宝海; 洪权; 甘贤德; 白崇萍; 史拉善; 张宝平; 郭蒙
一种可实现自主充换电的无人机机巢，涉及电力线路设备巡视技术领域，包括箱体和铁塔，所述箱体的顶部安装有无人机降落板，所述箱体的内部设置有电池箱，所述箱体的内部设置有自动更换电池机构，所述箱体的侧壁设置有充电口，所述箱体的内部设置有远程控制器。该可实现自主充换电的无人机机巢，通过设置自动更换电池机构，当无人机电源电量低于限定值时，无人机自动查找附近充换电平台，无人机可以飞到最近的具有该平台的铁塔去，按特定的位置落在无人机降落板上，无人机自动打开电池仓，自动更换电池机构中的主电动推杆、副电动推杆和步进电机配合工作，将无人机中装有亏电无人机电池箱取出，并将亏电无人机电池箱放在箱体内的电池箱内进行充电。
162	一种大型固定翼无人机自主避障方法	CN202310651790.9	2023-06-05	CN116382351A	2023-07-04	梁文斌; 张波; 徐宇; 陈益阳; 方琪鸿
本发明公开了一种大型固定翼无人机自主避障方法，该方法包括：对跑道路面图像进行网络分割，得到一张语义分割图像；根据前视相机在大型固定翼无人机上的安装位置，得到语义分割图像中每个跑道像素在前视相机坐标系下的三维空间坐标；前视相机安装在大型固定翼无人机机头前端；将语义分割图像中有障碍物遮挡的跑道路面投影为俯视图，通过该俯视图与建立好的机场栅格地图对比，得到障碍物在机场栅格地图中的位置；将机场栅格地图中的障碍物区域设为占据，用算法规划短期路径，引导大型固定翼无人机避障。本发明仅通过相机的单帧观测图像即可实现未知障碍物的识别和定位，并引导大型固定翼无人机实现最短路径避障。
163	一种异构无人机群自主防御群集算法	CN201910879126.3	2019-09-18	CN110633857B	2023-04-18	吴杰宏; 马坚
无人机可以在复杂战场环境中执行运输任务。然而，单架无人机由于功率和功能有限，无法满足任务要求。为了克服这一问题，本文从无人机群协同控制和自主防御的角度出发。为解决无人机群执行物质运送过程中的防御问题，提出了一种异构无人机群自主防御群集算法，提出了防御无人机的运动控制方程，并在聚集过程中将防御无人机部署在普通运输无人机的外围，形成新的异构无人机群体。其次，提出了包括位置和角度在内的代价函数，使防御性无人机尽可能均匀地部署在普通运输无人机的外围。最后，通过理论分析和实验验证了该算法在不同无人机数量情况下的有效性。防御型无人机可以均匀地分布在普通运输无人机的外围，形成一组具有自主防御能力的无人机群。
164	一种重力自适应无人机自主充电装置	CN202110455592.6	2021-04-26	CN113246757A	2021-08-13	张霄; 高凡茜; 蔡昕钰; 燕思萌; 刘雅琪; 郭雷
本发明公开了一种重力自适应无人机自主充电装置，包括重力自适应充电插头和重力自适应充电插座，重力自适应充电插头包括锥形曲面外层光滑绝缘结构、层叠式导电圆环、锥形曲面内层绝缘支撑结构，重力自适应充电插座包括锥形曲面贴合外层光滑绝缘结构、导电凹槽、充电装置。本发明有益效果为：本发明结构简单、部件少、电气接触对准精度高，通过将无人机充电电气接触装置设计成锥形并将充电桩电气接触装置设计为漏斗形的方式，解决了无人机自主充电时需要极高降落精度的问题，大幅降低了无人机自主充电和自主控制的技术难度；同时通过设计层叠式导电圆环的电气接触方式，解决了无人机串联电池平衡充电多触点难以对准的技术难题。
165	一种煤矿井下无人机自主巡检的方法	CN202110292236.7	2021-03-18	CN113050685A	2021-06-29	赵明辉; 夏文刚; 缪杰; 龙再萌
本发明提供了一种煤矿井下无人机自主巡检的方法，包括：人工巡检时采用传感器获得煤矿井下的三维点云地图；将三维点云地图基于预设分辨率转化为占据栅格地图；在栅格地图中选取待监测的目标区域，设置路标点集；根据设置的路标点集，采用改进优化指标的RRT*算法生成空间离散的巡检路径点，并采用B‑样条对离散的巡检路径点进行优化，得到连续的全局巡检路径；无人机按照全局巡检路径飞行，并根据传感器采集的点云数据构建局部地图并进行碰撞检测；当存在碰撞时，则前方存在障碍物，通过光流法分辨障碍物的种类；根据障碍物种类采取相应避障策略。
166	一种无人机自主精确着陆系统及方法	CN202011404166.1	2020-12-04	CN112455705A	2021-03-09	李磊
本发明涉及无人机技术领域，且公开了一种无人机自主精确着陆系统，包括无人机主控系统和场地主控系统，所述场地主控系统的输出端双向电连接有数据收发模块，所述场地主控系统的输出端分别单向电连接有红外LED灯和红外线发射模块，所述无人机主控系统的输出端双向电连接有红外线接收模块；本发明通过红外技术，配合图像处理技术，使得无人机不易受到外界无线电信号因素影响，同时可在雾天或光线较弱环境下实现精准降落，解决了目前无人机着陆普遍采用基于GPS导航的方式，虽然精度高、使用简单，但信号易受无线电信号的干扰并易丢失的问题，同时不会出现基于图像识别的无人机会被天气和光线等因素影响的情况，值得推广。
167	一种无人机自主充电及更换电池装置	CN202010817567.3	2020-08-14	CN112009295A	2020-12-01	陈家聪; 梁艳阳; 翟懿奎; 柯琪锐; 周文略; 王天雷; 张俊亮; 蒋润锦
本发明公开了一种无人机自主充电及更换电池装置，包括：无人机降落平台，所述无人机降落平台包括用于与无人机进行数据连接的天线接收器和用于供无人机停靠的停靠平台；电池更换机械手，用于对停靠在所述停靠平台上的无人机进行电池更换；电池充电平台，用于对电池进行充电处理；太阳能充电棚，所述太阳能充电棚设置有用于对无人机、所述电池充电平台和所述电池更换机械手三者进行拍摄的摄像头；控制模块，所述天线接收器、所述电池更换机械手、所述电池充电平台和所述摄像头均与所述控制模块连接。本发明提供了一种无人机自主充电及更换电池装置，能够实现智能化快速高效地对无人机进行充电，并且很好地节省了人工成本。
168	一种基于无人机的自主避障巡检方法	CN201910665593.6	2019-07-23	CN110609570A	2019-12-24	李博; 董军; 覃思翔; 赵伟; 霍洪达; 陈睿; 陈正坤; 林典润; 黄琳雅
本发明涉及一种基于无人机的自主避障巡检方法，采用多传感器的数据融合技术和智能航迹在线规划技术，将视觉传感器、激光雷达等多种设备进行数据融合，实现全方位、多线程的障碍物位置检测，运用智能航迹在线规划技术对已经注入的航迹任务进行在线调整或再规划实现对障碍物的躲避绕行，有效提高无人机自主飞行功能的精度和可靠性，保障无人机飞行作业的安全，提高无人机巡检的安全性，进而可以规避因强电磁场的干扰而造成无人机在巡检过程中自主避障功能紊乱或丢失，从而减小的经济损失。
169	一种无人机自主飞行控制方法及系统	CN201910215512.2	2019-03-21	CN109885091A	2019-06-14	苏杰; 王金娜; 杨凯; 赵猛; 翟永杰
本发明公开一种无人机自主飞行控制方法及系统，本发明首先创建生成网络和分类判别网络；根据所述训练集A和所述生成网络确定假样本；然后将所述假样本和所述训练集A输入所述分类判别网络进行训练，获得所述分类判别网络的输出参数；网络输出结果比场景指令标记向量多出一个维度，这一维度特征用于分类真假样本，训练生成网络的过程中可以将无指令标记的假样本与有指令标记的训练集A一同当做真实样本输入进生成网络获得分类判别网络的输出参数，进而提高了对分类判别网络参数确定的准确性，进一步的提高自主飞行控制精度。
170	一种自主寻找目标的自动空投无人机	CN201810488981.7	2018-05-21	CN108820215A	2018-11-16	肖慧荣; 万东亮; 陈周敏; 岳宗呈; 由乂舟; 赖志鹏
一种自主寻找目标的自动空投无人机，主要由图像识别模块、供电模块、微处理器、无刷电机、螺旋桨、电子调速器、机臂、降落架、双轴倾角传感器、舵机、超声波模块、储物仓等组成。其特征在于：通过图像识别模块获取目标位置的信息，微处理器控制舵机转动使得图像识别模块始终与目标位置保持正对状态，微处理器采集到图像识别模块的倾角后，控制飞行器向有倾角的方向移动，直到飞行器飞行至目标位置正上方停下来。该系统可以实现自动寻找目标，脱离遥控控制，精确度高，可用于无GPS信号或GPS信号不良情况下的精确投放，以及灾区物资投放和室内投放。解决了现有飞行器无法脱离遥控以及无法实现精确投放等缺点。
171	无人机自主高速着舰辅助系统及方法	CN201610466647.2	2016-06-23	CN105912004A	2016-08-31	纪毅; 王辉; 林德福; 王江; 宋韬; 韩丁丁; 林时尧
本发明中公开了一种无人机自主高速着舰辅助系统，该辅助系统包括第一电磁体、第二电磁体和夹在第一电磁体、第二电磁体之间的弹性装置，还包括用于改变所述第二电磁体上的电流方向的电流控制部，通过所述弹性装置和两块电磁铁给无人机提供越来越大的向上的作用力，促使无人机的速度快速降低，并在接近舰体甲板时速度接近于零，该系统中还设置有计算模块和测量模块，用于通过观测状态信息对无人机进行主动控制，进一步调整无人机的着舰速度，保证其着舰安全、快速，另外，所述弹性装置还可以在无人机着舰后变为电磁铁，牢牢地将无人机吸附在舰体上，从而提高无人机着舰的安全性。
172	可移动式多旋翼无人机自主基站系统	CN201610286221.9	2016-05-03	CN105763230A	2016-07-13	蒲志强; 高俊龙; 易建强; 谭湘敏
本发明公开了一种可移动式多旋翼无人机自主基站系统。其中，所述系统包括自主基站终端(1)和多旋翼无人机系统(2)，其中，自主基站终端(1)包括可移动轮式底盘与拖拽系统(3)、能源转换系统(4)、机库及可折叠停机坪(5)和电控通信管理系统(6)。多旋翼无人机系统(2)包括多旋翼无人机平台(7)、多源导航系统(8)、无线充电系统(9)、数据指令通信系统(10)、无人机自动驾驶仪(11)。通过本发明实施例，解决了如何通过自主移动终端为多旋翼无人机提供无线充电、任务规划、集群策略分配、机载音视频数据交换与存储等技术问题，提高了多架多旋翼无人机的自主协同作业能力、续航能力以及与地面系统间的数据传输能力。
173	一种无副翼无人机自主飞行控制方法	CN201610027390.0	2016-01-15	CN105652879A	2016-06-08	王鹏; 侯中喜; 高俊; 郭正; 郭天豪; 陈清阳; 王建军; 冒云惠; 李樾
本发明针对无副翼无人机的特点，提出了一种无副翼无人机自主飞行控制方法，无副翼无人机在飞行过程中，传感器获取无副翼无人机的位置姿态信息，无副翼无人机的自驾仪根据传感器获取的位置姿态信息进行处理，并发出相应的控制指令给无副翼无人机，对无副翼无人机进行实时控制，所述控制指令包括方向舵指令和升降舵指令。其由制导算法解算出目标滚转角再映射到方向舵通道上，通过方向舵的偏转产生偏航操纵力矩，改变飞行器的偏航角，从而实现无副翼无人机的横航向控制；同时升降舵根据当前方向舵偏角补偿无人飞行器滚转角姿态变化过程中的升力损失，可以有效实现无副翼无人机的协调转弯、航迹跟踪控制。
174	一种无人机高精度自主避障飞行方法	CN201510320701.8	2015-06-12	CN104850134A	2015-08-19	曹飞
本发明涉及一种无人机高精度自主避障飞行方法，包括如下步骤：(1)建立高精度地图模型；(2)三维航路规划飞行控制；(3)将步骤(2)中的飞行控制信号输送至无人机飞行器伺服机构的舵机，通过改变舵机的位置从而达到控制的目的。本发明的优点体现在：采用激光扫描技术并结合差分GPS技术，可以获得所在区域地形环境的空间坐标，为自主避障规划航路提供支持；整个飞行过程位置控制误差在厘米级，确保了无人机能够沿事先规划的路径飞行，从而达到自动避开障碍物的效果，最后无人机飞到目的地实施作业等工作。
175	无人机自主着陆的合作目标识别方法	CN200510095085.7	2005-10-28	CN100464271C	2009-02-25	徐贵力; 倪立学
一种无人机自主着陆的合作目标的识别方法，属于计算机视觉研究领域。本发明为了解决无人机的自主着陆和提高其机动性以及生存能力，提出利用设计的特殊的合作目标放置在广场或者公路上实现无人机的自主着陆，从合作目标自身的形状特征出发，提出了基于目标轮廓的方向链码提取目标的长宽比，进而识别出目标的一种新的方法，并通过目标的形状特征确定无人机自主着陆的方向。实验表明，该方法与传统的不变矩识别法相比，能够快捷和较好识别合作目标，为进一步进行无人机自主着陆的技术应用奠定了很好的基础。
176	基于视觉和imu的无人机自主定位方法	CN201811218865.X	2018-10-19	CN109520497B	2022-09-30	宗群; 刘彤; 窦立谦; 韩天瑞; 霍新友
本发明涉及ROS系统、计算机视觉、图像处理等领域，为提出一种针对无人机的自主定位方法。为此，本发明采用的技术方案是，基于视觉和imu的无人机自主定位方法，利用单目摄像机采集无人机前方的图像；利用imu读取无人机加速度和角速度的信息，且单目相机和imu是硬件同步，进一步地具体步骤如下：首先通过无人机上搭载的摄像头来感知周围环境获取图像信息，然后采用光流的方法来对图像进行处理，实现运动追踪。本发明主要用于无人机自主控制场合。
177	无人机视觉引导自主着降方法及系统	CN201910783859.7	2019-08-23	CN110488848B	2022-09-06	王荣阳; 孙亚; 李威; 孙红伟; 王经典; 郭文骏; 崔亮
本发明公开了一种无人机视觉引导自主着降方法，包括：步骤1：无人机飞至着降点上空有效区域后，单目摄像头拍摄目标场景图像；其中：目标场景图像中包含有标识图案，标识图案的中间有内部图案；步骤2：对目标场景图像进行逐帧处理，识别标识图案，提取特征，求解出无人机相对于着降点的相对位置；其中：当解算出的无人机相对于着降点的高度大于阈值高度时，以整体的标识图案的特征尺寸作为基准测量相对位置；当位置解算出的无人机相对于着降点的高度低于阈值高度时，以标识图案内的内部图案的特征尺寸作为基准测量相对位置。步骤3：根据相对位置控制无人机完成与着降点的对中，匀速下降至着降点。本发明可以引导无人机精确降落到指定地点。
178	一种无人机自主巡检续航系统及方法	CN202210198050.X	2022-03-01	CN114637324A	2022-06-17	马思乐; 王岚颢; 马晓静; 姜向远; 栾义忠; 王明慧; 孙旭辉; 付博文
本发明提供了一种无人机自主巡检续航系统及方法，本发明集无人机控制、通信、高精度定位、视觉降落、自动充电等多功能于一体，增强了无人机系统的泛化能力，实现全自动、无人化巡检，让巡检控制和范围突破距离限制，并可实时获取所需的数据和影像形成统一监控管理，可为相关决策提供依据，大幅度提高巡检工作的效率。
179	一种无人机自主寻路避障方法及系统	CN201810619904.0	2018-06-15	CN108444482B	2021-10-22	王骞翰; 徐博; 黄伟; 王猛; 王鸣晓
本发明提供一种无人机自主寻路避障方法及系统。本发明方法，包括：采集障碍物的位置信息；通过栅格法进行三维环境建模，并将其分割成若干个栅格，分别对包含障碍物的栅格和不包含障碍物的栅格进行不同颜色的处理，通过过起始点及目标终点的判断平面分割栅格，得到二维栅格模型；基于A*算法在所述二维栅格模型上做出全局静态路径规划；在全局静态路径规划后，进行局部动态路径规划；通过贝塞尔曲线对规划出的线路点进行轨迹跟踪，完成对路径轨迹的平滑处理；本发明通过全局静态路径规划和局部动态路径规划，使得无人机可以及时发现环境的动态变化带来的障碍物位置的改变，计算过程简便快捷，解决了传统飞行线路容易碰障碍物的问题。
180	基于视觉定位的无人机自主巡线方法	CN202110495250.7	2021-05-07	CN113222838A	2021-08-06	邵云峰; 李闯; 张涵羽; 马中静; 邹苏郦; 刘永强; 范益民; 任海鹏; 魏炜; 李斌; 任津京
本发明涉及一种基于视觉定位的无人机自主巡线方法，属于无人机导航与控制技术领域。本发明利用摄像头获取图像，经过图像预处理、特征提取与视觉定位，得到无人机当前的精准定位；通过设计的位置控制算法，利用视觉定位获得的位置信息完成无人机导航，实现无人机自主巡线任务。解决了传统惯性导航系统定位误差随时间积累、GPS导航系统自主性能差且易受干扰等问题，具有识别迅速，定位精度高，稳定性强等优点；能够代替人工遥控操作，实现长航时无人机按照预定路线自主巡检，具有自主性、可靠性和安全性。本发明将为架空输电线路的巡检工作提供新的平台。

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