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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
41	一种车辆紧急情况确定方法、装置、设备及存储介质	CN202311385853.7	2023-10-24	CN117922604A	2024-04-26	韩新立; 王浩; 顾莹; 王淼
本发明公开了一种车辆紧急情况确定方法、装置、设备及存储介质。包括：获取当前车辆的驾驶员图像信息和方向盘握力；构建表情识别模型，将驾驶员图像信息输入表情识别模型以确定当前车辆情况，其中，表情识别模型中包括样本驾驶员图像和车辆情况的对应关系；根据当前车辆情况和方向盘握力确定车辆紧急情况。通过训练表情识别模型，将获取的驾驶员图像信息输入表情识别模型即可确定当前车辆情况，通过当前车辆情况和方向盘握力综合确定车辆紧急情况，增加了判断的精确性，使驾驶员及时发现车辆紧急情况，并且在车辆发生紧急情况时，通过启动安全控制策略控制车速、制动踏板和方向盘转角，可以有效避免交通事故的发生，保证了驾驶员和乘客的安全。
42	轨道生成装置、轨道生成方法、存储介质以及移动体	CN202311267640.4	2023-09-27	CN117922603A	2024-04-26	相泽航辉; 松永英树; 若山凉至; 白方健登
本发明涉及轨道生成装置、轨道生成方法、存储介质以及移动体，在交叉点转弯时以不与回避对象发生干扰的方式决定轨道。轨道生成装置生成表示移动体从行驶的行驶区域向移动目的地的行驶区域移动的轨道的轨道信息。将移动体行驶的行驶区域中的轨道、移动目的地的行驶区域中的轨道分别以第一点列、第二点列输出，作为以第一点列内的点为起点且以第二点列内的点为终点的曲线，生成移动体从行驶的行驶区域向移动目的地的行驶区域移动的轨道的轨道信息。基于由摄像机拍摄到的图像，估计或者检测应当回避行驶的回避区域，在回避区域与轨道间的距离小于既定距离的情况下，重新选择起点和终点中的至少一方来重新生成轨道信息，使得距离成为既定距离以上。
43	车辆控制方法、装置、车辆及存储介质	CN202211305286.5	2022-10-24	CN117922600A	2024-04-26	林志超; 钟国旗; 张志德; 狄桓宇; 郑志晓; 林小敏
本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆智能控制技术领域。该方法通过获取基于驾驶员在驾驶过程中的视觉行为机制构建的两点预瞄视觉模型输出的预瞄转角；输入视觉场景信息至神经网络模型，获取基于所述驾驶员的视觉注意力机制构建的神经网络模型输出的预测转角；采用加权融合规则，对预瞄转角和预测转角进行加权融合处理，得到目标方向盘转角；将目标方向盘转角发送至方向盘转角控制器，以使方向盘转角控制器控制方向盘跟随所述目标方向盘转角进行转角，考虑了驾驶员的驾驶风格和驾驶行为特性对车辆控制效果的影响，提升了车辆控制的合理性和准确性，无需依赖上层模块，降低了系统的冗余性和复杂性。
44	一种自动驾驶车辆安全评估方法及装置	CN202211258513.3	2022-10-13	CN117922599A	2024-04-26	马杰; 张涛; 李潇; 王乃峥; 华旎
本说明书公开了一种自动驾驶车辆安全评估方法及装置，包括：获取自动驾驶车辆的当前状态，并确定自动驾驶车辆的极限运动参数，根据极限运动参数和状态信息，根据自动驾驶车辆在当前状态下且在预设时长内所能运动到的各极限位置，确定自动驾驶车辆的可达区域，根据可达区域和自动驾驶车辆的障碍物的位置信息，对自动驾驶车辆进行安全评估。本方法无需以自动驾驶车辆预测的运动轨迹作为依据来评估自动驾驶车辆的运动是否安全，而是考虑到自动驾驶车辆本身存在的不确定性，故根据自动驾驶车辆所能运动到的可达区域和障碍物的位置信息对自动驾驶车辆进行安全评估，可以更加准确地评估自动驾驶车辆的运动是否安全。
45	基于自动驾驶的障碍物监测预警方法及系统	CN202410072478.9	2024-01-18	CN117922595A	2024-04-26	闫军; 霍建杰
本发明公开了基于自动驾驶的障碍物监测预警方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：连接自动驾驶端，获得第一用户的第一驾驶信息；基于第一驾驶信息，根据自动驾驶监测单元进行实时监测，获得实时驾驶监测结果；基于实时驾驶监测结果进行特征识别，获得障碍物关联监测结果；基于障碍物关联监测结果进行障碍影响分析，获得障碍影响系数；判断障碍影响系数是否满足障碍影响预警约束；若障碍影响系数满足障碍影响预警约束，生成障碍预警信号。本发明解决了现有技术中障碍物监测准确性和实时性低的技术问题，达到了提高障碍物监测的准确性和实时性的技术效果。
46	车辆控制方法、装置、车辆及存储介质	CN202410151126.2	2024-02-01	CN117922591A	2024-04-26	黎平; 卢斌; 任传兵; 代强
本申请涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，车辆控制方法包括：判断车辆是否满足第一条件；若确定车辆满足所述第一条件，则识别车辆所处环境的场景类型；其中，场景类型包括室内停车场景和/或室外停车场景；基于车辆对应的当前场景类型，控制车辆的运行模式；其中，运行模式至少包括行车模式和/或泊车模式。该方法可基于车辆所处的当前场景类型(例如室内停车场景、室外停车场景)来控制车辆的运行模式(例如行车模式、泊车模式等)，可以实现行车模式和/或泊车模式的自动切换，实现了小算力控制器的行泊一体，可以节约芯片算力同时提升相同硬件下智能化配置的丰富度，即节约成本，又可提升用户体验。
47	用于交通载具运动控制的基于机器学习的预测动力学	CN202310501069.1	2023-05-05	CN117922587A	2024-04-26	曾树青; 张玉彪; B·B·利特高希
一种方法，其包括：从多个远程交通载具接收感测交通载具状态数据、致动命令数据和表面系数数据；将感测交通载具状态数据、致动命令数据和表面系数数据输入到自监督递归神经网络RNN中，以预测主交通载具在多个驾驶场景中的交通载具状态；以及命令主交通载具按照轨迹自主移动，使用通过自监督RNN预测的交通载具状态确定轨迹。
48	驾驶辅助装置	CN202311349119.5	2023-10-18	CN117922581A	2024-04-26	近藤久美子; 川真田进也; 伊藤翔吾
本公开涉及驾驶辅助装置。所述驾驶辅助装置执行更适合驾驶员的特性的驾驶辅助。驾驶辅助装置(1)进行车辆的减速控制。驾驶辅助装置(1)具备：灵敏度设定部(13)，设定减速控制的工作灵敏度；减速执行部(11)，基于工作灵敏度来执行减速控制；以及制动操作检测部(12)，对由驾驶员实施的制动操作进行检测。灵敏度设定部(13)基于减速控制的控制执行次数和作为通过制动操作检测部(12)检测到的制动操作的操作次数的驾驶员操作次数来变更工作灵敏度。
49	一种基于人工智能的智能驾驶监管方法及系统	CN202410265437.1	2024-03-08	CN117922580A	2024-04-26	李佩; 余小青; 滕小飞
本发明涉及驾驶监管技术领域，具体是一种基于人工智能的智能驾驶监管方法，根据驾驶员在若干历史行驶路线上的历史行为特征集进行模糊判断，将历史行驶路线划分为若干状态子路段，同时根据获取各状态子路段不同时段的驾驶压力等级；根据用户输入的行驶目的地构建行驶出发地与行驶目的地之间的初始路径，根据驾驶员在行驶路线上的实时行为特征集判断驾驶员的实时驾驶状态，并根据实时驾驶状态对进行生成语音信息进行提醒；对驾驶员进行语音提醒后，若驾驶员在警戒时长内仍出现分心状态或疲劳状态，则根据驾驶员当前行驶环境进行决策，生成行驶环境改变建议，从而在保障驾驶者安全性的同时，提高其行驶途中的舒适体验。
50	车辆的行驶控制装置	CN202311346768.X	2023-10-17	CN117922577A	2024-04-26	松元洸树
本发明提供一种即使在冻结路面等容易打滑的路面等也能够始终进行稳定的行驶控制的车辆的行驶控制装置。车辆的行驶控制装置(1)具备：周围环境识别装置(40、41)，其获取车辆的周围环境信息；以及行驶控制单元(14)，其基于由周围环境识别装置获取到的周围环境信息进行车辆的行驶控制，所述车辆的行驶控制装置在通过周围环境识别装置检测出车辆的行进方向的路面状态为冻结路面的可能性高的情况下，自动地切换为恶路行驶模式，在通过周围环境识别装置检测出车辆的行进方向的路面的冻结状态被消除的情况下，自动地解除恶路行驶模式。
51	用于车辆的自适应巡航方法、系统以及包括该系统的车辆	CN202211267770.3	2022-10-17	CN117922564A	2024-04-26	印宇超
本申请公开了一种用于车辆的自适应巡航方法、系统以及包括该系统的车辆。该方法包括：借助于一个或多个环境传感器获取当前车辆外部的环境数据，其中环境数据包括来自相邻车道的检测数据；基于环境数据来识别相邻车道上的对象类型；以及当对象被识别为大型车辆时，基于当前驾驶条件来执行对当前车辆的后续操作。根据本申请的方法、系统和车辆能够综合考虑各种路况对驾驶行为进行控制和指导，从而实现安全的驾驶。
52	一种车辆避让方法、装置、电子设备及存储介质	CN202311650697.2	2023-12-04	CN117922557A	2024-04-26	李为为; 罗思思; 杨玉莹
本申请公开了一种车辆避让方法、装置、电子设备及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域。该方法包括：响应于辅助驾驶指示，启动用户指定的辅助驾驶功能，并根据该辅助驾驶功能的车辆控制权限确定待测车道。对车载摄像头采集的视频图像进行检测，若检测到待测车道内存在指定类型车辆，则基于当前启用的辅助驾驶功能的车辆控制权限和本车当前行驶的第一车速，确定本车与指定类型车辆是否存在碰撞风险。若确定本车与指定类型车辆存在碰撞风险，则控制本车远离指定类型车辆。上述流程能够在车辆辅助驾驶期间，测算本车与指定类型车辆是否存在碰撞风险，并在确定存在碰撞风险后控制本车远离该指定类型车辆，由此降低本车与指定类型车辆的碰撞概率。
53	驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及非暂时性存储介质	CN202311251262.0	2023-09-26	CN117922553A	2024-04-26	宫野公美子
本公开涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法以及非暂时性存储介质。驾驶辅助装置具备：传感器，被配置为感测存在于本车辆的前方的移动体以及包括第一障碍物和第二障碍物的障碍物；以及控制装置。所述控制装置被配置为判定有无第二障碍物。所述第二障碍物在横向上位于相对于所述第一障碍物与所述本车辆的行驶车道相反的一侧，通过与所述第一障碍物的协同作用来迫使所述移动体进行朝向所述行驶车道的在所述横向上的移动。所述第一障碍物妨碍所述移动体在纵向上的移动。所述控制装置被配置为与不存在所述第二障碍物的情况相比，在存在所述第二障碍物的情况下，放宽用于回避所述移动体的转向辅助的执行条件。
54	控制装置、控制方法以及存储介质	CN202311386960.1	2023-10-24	CN117922545A	2024-04-26	中岛润之; 乾阳司; 上田康贵; 早川和孝
本发明提供能够效率良好地执行驻车位置的登记处理的控制装置、控制方法以及存储介质。具备取得车辆的外界的识别数据的外界识别部、基于识别数据进行用于使车辆向由用户选择出的驻车位置驻车的驻车控制的驻车控制部以及将驻车位置登记为指定驻车位置的登记处理部。登记处理部进行如下处理：在由用户选择出驻车位置的情况下，进行驻车位置的特征点的检测，在能够取得特征点的情况下，开始包括特征点的验证处理在内的用于将驻车位置登记为指定驻车位置的登记处理，在开始验证处理后向用户询问指定驻车位置的登记需要与否，基于从用户接受到的登记需要与否将驻车位置登记为指定驻车位置。
55	车辆控制方法、装置及车辆	CN202311775125.7	2023-12-21	CN117922537A	2024-04-26	陈研; 黄力; 李博; 刘琳; 马永新
本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该车辆至少包括整车控制器，电机控制器、发动机控制器、电池控制器、DCDC控制器、通信组件和仪表组件，整车控制器通过通信组件与电机控制器，发动机控制器，电池控制器，DCDC控制器以及仪表组件连接，该方法应用于整车控制器，可以包括：获取车辆当前的故障信息，根据故障信息确定目标故障来源，目标故障来源为电机控制器、电池控制器，DCDC控制器以及通信组件中的一个或者多个，根据目标故障来源控制电机控制器、发动机控制器、电池控制器、DCDC控制器和仪表组件中的一个或者多个，能够及时有效地发现故障，并针对故障实施相应地保护措施，从而能够有效提升车辆的安全性能。
56	重卡制动控制方法和重卡	CN202410039614.4	2024-01-10	CN117922529A	2024-04-26	宋辉; 王子烨; 张晋维; 牛永林; 梁晓峰; 雷胜; 熊演峰
本发明公开了一种重卡制动控制方法和重卡，重卡制动控制方法包括：响应于启动辅助制动功能的触发指令，获取辅助制动功能挡位和整车辅助制动需求功率、实时动力电池充电功率和增程器制动功率；根据辅助制动功能挡位、整车辅助制动需求、实时动力电池充电功率和增程器制动功率确定目标制动策略，目标制动策略包括动力电池充电和增程器制动中的至少一个制动方式；根据目标制动策略控制增程器和动力电机中的至少一项。采用该方法通过控制增程器和动力电机对车辆进行制动，利用动力系统功能消耗制动过程中产生的能量，提升制动动能利用率，保证辅助制动功能的能力范围，保证辅助制动功能的有效性及可靠性。
57	一种通用液压制动助力装置	CN202311411338.1	2023-10-29	CN117922517A	2024-04-26	汤颖伟; 汪炳辰; 刘彬; 陈强; 单国志; 徐勇; 陈爽; 石强; 宋巍; 刘洋; 徐巾巾; 由田甲
本发明涉及一种通用液压制动助力装置，属于车辆制动系统技术领域。储液罐组件与制动主缸组件连接，电机组件与制动主缸组件固定连接，减速传动机构位于制动主缸组件中，电机组件的输出轴与减速传动机构连接，减速传动机构与制动主缸组件的活塞连接，液压传感器安装在制动主缸组件的输出端，控制器组件与制动主缸组件连接，并与电机组件电连接。优点是相较于常规真空助力器利用大气压产生的助推力，可以提供更大的制动力，适用载重量更大的车辆；相较于常规气压制动助力装置，占用空间少，安装方便，工作噪音小，制动平稳，不需发动机耗油维持气压泵工作，能耗低，制造成本低，适应低温工作环境，适用车型广泛。
58	一种纯电动汽车的制动能量回收系统及其工作方法	CN202410154776.2	2024-02-02	CN117922516A	2024-04-26	吴坤; 仇成群; 万欣善; 唐浩
本发明公开一种纯电动汽车的制动能量回收系统及其工作方法，包括整车控制器、电液复合制动系统、电机控制器、液压调节阀、电机模块、动力电池以及高频开关电路，整车控制器经控制线分别连接电液复合制动系统和电机控制器，协调电液复合制动系统和电机控制器工作；电液复合制动系统经液压调节阀分别控制四个车轮制动；电机控制器经控制线连接电机模块；电机模块经变速器连接车轮驱动轴，且经电线连接动力电池，高频开关电路在电机控制器的控制下能与电机模块通断；电机模块将纯电动汽车在减速制动过程中的动能转化为电能；本发明采用的电液复合制动系统和和高频开关电路，具有高功率密度和节能效率，确保电动车制动能量回收的最大化。
59	分区独立制动挂车车轴及其控制方法	CN202410091241.5	2024-01-23	CN117922512A	2024-04-26	商亮亮; 秦得保; 梁栋
本发明属于汽车制动技术领域，具体涉及分区独立制动挂车车轴及其控制方法，包括车轴模块，车轴模块两端转动安装有轮毂，轮毂上安装有制动鼓，制动鼓中的制动凸轮传动连接调整臂，车轴模块上安装有膜片式制动气室一和膜片式制动气室二，膜片式制动气室一的连接叉通过压力传感器一销连接调整臂，膜片式制动气室二的连接叉通过压力传感器二销连接另一个调整臂，压力传感器一和压力传感器二电性连接有PLC模块，PLC模块电性连接电磁阀一和电磁阀二，压力传感器一、压力传感器二反馈制动阻力信息，通过PLC模块控制调整制动气室的输入气压从而调整两个制动鼓的制动力度使安装在两个制动鼓上的轮胎与地面的摩擦阻力趋于一致。
60	一种新能源商用车换电站	CN202410220250.X	2024-02-28	CN117922501A	2024-04-26	阮其新; 邱石军
本发明涉及换电站技术领域，提出了一种新能源商用车换电站，包括换电箱体，换电箱体内分隔有换电腔室和储存腔室，还包括移动框架、滑动槽体、电池吊装组件和位置检测组件，移动框架滑动设置在换电腔室的顶部，移动框架内滑动连接有两个滑动槽体，滑动槽体上对向滑动设置有两个电池吊装组件，电池吊装组件用于对电池进行吊装和移动，位置检测组件设置在换电腔室的内底部，位置检测组件用于检测汽车在换电腔室内的位置。通过上述技术方案，解决了现有技术中对商用车进行电池更换时，因为吊装设备移动路径较长，而影响电池更换效率，以及使得外界空气进入到电池储存区域内，增加换电站能耗的问题。

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