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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
121	一种胶轮车辆	CN201811249036.8	2018-10-25	CN111098921A	2020-05-05	胡云卿; 刘小聪; 彭京; 黄松; 袁希文
一种胶轮车辆，包括：至少N个车轴，相邻车轴之间的轴距为L，车轴安装有车轮；以及转向系统，能够实时检测车轴转动角度、车轮和车辆实时速度，并且能够实时控制车轴和车轮转动角度；转向系统基于t时刻检测到第n车轴的实时转角dθ和t时刻检测到车辆实时速度v在t+dt时刻控制第n+1车轴车轮转动角度为
122	用于使车辆转向的方法、用于机动车的控制装置以及机动车	CN201680038389.6	2016-05-23	CN107735311B	2020-04-07	J·斯特拉特曼; A·哈特曼; O·韦斯特法尔
本发明涉及一种用于使车辆转向的方法，该车辆具前桥转向装置和特别是后桥转向装置。在此提出，为了车辆的车道保持进行在后桥中的干预并且为了避免前轮的回正同时进行在前桥转向装置中的干预。
123	一种飞机牵引车用四轮转向系统和转向控制方法	CN201911313694.3	2019-12-17	CN110861708A	2020-03-06	帖剑; 黄小凡; 李洁
本发明公开了一种飞机牵引车用四轮转向系统和转向控制方法，系统包括前后轮转向油缸、电磁阀、全液压转向器和控制器，前后轮转向油缸均具有两个油腔；转向器的两个分配端口由车辆方向盘控制以使两个分配端口交替供油和回油；电磁阀为三位四通阀，其进油口与全液压转向器的一个分配口连接，第一端口和第二端口分别与前或后轮转向油缸中一个的两个油腔连接，另一油缸的两个油腔分别与转向器的另一个分配口，以及电磁阀回油口连接。控制方法基于前述系统实施。本发明的有益效果是，系统结构简单，故障率低，具有三种转向模式；控制方法通过PLC实现自动控制，并对车轮对中状态进行检测和纠偏，以确保前后轮偏转能够精确同步，消除车辆跑偏安全隐患。
124	针对车轮的回正系统及其方法	CN201910766810.0	2019-08-20	CN110509989A	2019-11-29	郑岳; 董中进; 滕星星
一种针对车轮的回正系统及其方法，包括针对车轮的回正系统，包括车轮纠偏装置，还包括报警装置；所述车轮纠偏装置与所述报警装置相控制连接，所述报警装置用于在确认车轮出现偏移的条件下进行报警或提示。所述报警装置是设置在驾驶室的声光报警器。所述车轮纠偏装置包括车轮位置检测装置、控制器以及转向器；所述车轮位置检测装置与所述控制器相通信连接，所述车轮位置检测装置用于检测车辆的车轮的位置信息并把该车轮的位置信息发送到所述控制器中；结合其它结构或方法有效避免了现有技术中纠偏模式过于单一使得模式单一灵活性不足、在自动纠偏时并无提示信息会对驾驶员产生过度惊吓的缺陷。
125	转向装置	CN201810474262.X	2018-05-17	CN110497957A	2019-11-26	莫天德
本发明提供了一种转向装置，包括：转向机；第一横拉杆，连接于转向机的左右两端；第一转向臂，与第一横拉杆连接；车轮转向角可变机构，包括车轮转向电机和车轮转向角叠加机构；车轮转向角叠加机构安设于悬架中，具有第一输入轴、第二输入轴和输出轴，第一输入轴与第一转向臂连接，车轮转向电机驱动第二输入轴，第一输入轴与第二输入轴的转角输入合成为输出轴的转角输出,输出轴带动车轮转向。在每个车轮附近的悬架中安设的车轮转向角叠加机构，其输出轴带动车轮转向，车轮转向电机驱动车轮可实现高达90°的转向角，简化了泊车过程；其还与转向机连接，正常行驶时车轮转向电机与转向机的转角输入叠加后驱动车轮转向，降低了对转向控制系统的要求。
126	车辆转向控制方法与装置、车辆转向系统、车辆	CN201910832186.X	2019-09-04	CN110481636A	2019-11-22	孙占瑞; 张勇; 张宝海
本公开涉及一种车辆转向控制方法与装置、车辆转向系统、车辆，以及计算机可读存储介质。车辆转向控制方法，包括：获取方向盘转角；根据方向盘转角、转角系数以及当前转向模式下方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系，确定车辆各轮的目标转角，其中，转角系数与方向盘最大转角和车轮最大转角的比值正相关；根据车辆各轮的目标转角，控制车辆转向。
127	一种后桥转向集成阀组以及转向装置	CN201910321984.6	2019-04-22	CN110282008A	2019-09-27	张勇; 刘富强; 赵松; 徐晓曦; 王成玲; 李玉; 王东亮
本发明提供了一种后桥转向集成阀组及其转向系统，所述阀体为立方体结构，其中包括六个面，所述两个平衡阀、四个两位两通电磁阀阀以及两位三通电磁阀阀、单向阀位于第一面上，所述第三接口、第四接口、第五接口、第六接口四个接口位于与第一面垂直相连接的第二面上，第一接口、第二接口位于与第一面和第二面相连接的第三面上，第四面和第三面相对，三位四通比例换向阀位于第四面中间位置。本发明通过上面的结构布局，能够使得后桥转向集成阀组结构布置更合理，易于加工，占用空间小，油路更加合理，压力损失小，便于布管，各控制阀调节操作方便，通过加装三位四通比例阀能够精确控制阀芯开度，进而精确控制后桥转向液压缸随目标位移的伸缩，实现转向液压缸与方向盘操纵的闭环控制。
128	车辆前后轴联动转向的底盘	CN201811434059.6	2018-11-28	CN109572813A	2019-04-05	钟志华; 莫旭辉
本发明公开了一种车辆前后轴联动转向的底盘，车辆前后轴联动转向的底盘包括骨架，骨架于行进方向的前后两端分别设有转向轮，骨架中部于行进方向的左右两侧分别设有驱动轮，骨架前后两端的转向轮之间连接有转向传动机构，转向传动机构位于两侧驱动轮之间，当骨架一端的转向轮转向时，骨架另一端的转向轮在转向传动机构的传动作用下作反向转向。该车辆前后轴联动转向的底盘具有占用空间小且有利于其它部件布置的转向传动机构、以及整体结构紧凑且布局合理的等优点。
129	一种多模式转向系统	CN201811444711.2	2018-11-29	CN109501855A	2019-03-22	唐少雄; 许楠; 邵谱; 刘伟; 王守方; 胡雷
本发明属于车辆转向，公开了一种多模式转向系统，包括转向机械系统以及转向助力系统；所述转向机械系统包括：转向器、摇臂、直拉杆、前组梯形机构以及后组梯形机构；所述转向器的输出转轴的端部与所述摇臂相连，所述摇臂的尾端与所述直拉杆相连，所述直拉杆与所述前组梯形机构相连，实现所述前组梯形机构的转向操作；所述转向助力系统包括：转向油罐、转向泵、第一后组电磁阀、第二后组电磁阀、对中助力组合缸、联动电磁阀、第一联动缸、第二联动缸、蓄能器以及对中电磁阀。本发明提供的多模式转向系统用一个整体式转向器和一个转向泵实现了两个独立控制的转向助力回路，方便整车设计，同时降低了转向系统的能源消耗。
130	一种新型全向移动平台	CN201811366998.1	2018-11-16	CN109436090A	2019-03-08	陈永洪; 龙泳舟; 李全志; 杨海林; 唐灵奇
本发明公开了一种新型全向移动平台，属于移动平台、工业自动化领域，包括车轮、万向联轴器、直齿锥齿轮等部件。其中，转向控制机构由步进电机驱动直齿锥齿轮传动装置，将运动等速同步分配至四个轴，实现轴的同步转向功能；运动控制机构由步进电机驱动直齿锥齿轮传动装置和万向联轴器，将运动等速同步分配至四个轮，实现轮的同步驱动功能；万向联轴器连接车轮与直齿锥齿轮输出轴，实现车轮转向和升降时，车轮与直齿锥齿轮输出轴之间的自动匹配功能；运动控制机构、转向控制机构和万向联轴器组合连接能够实现平台的360°全向移动和原地转向；本发明通过机械传动装置能实现平台的360°全向移动和原地转向，具有成本低，结构简单，环境普适性等特点。
131	一种叉车的转向系统	CN201811209967.5	2018-10-17	CN109318986A	2019-02-12	李先春
本发明公开了一种叉车的转向系统，包括电机、减速机、前转向单元和后转向单元，电机与减速机连接，减速机具有双输出轴，其中一输出轴连接前转向单元，且另一输出轴连接后转向单元；后转向单元包括一第一传动轴、两侧传动轴、一换向器、两传动器、两立柱板和两后轮，第一传动轴的一端与减速机的一输出轴连接，且第一传动轴的另一端与换向器的输入轴连接，换向器具有平行的双输出轴，且分别与侧传动轴的一端连接，侧传动轴的另一端与传动器的输入轴连接，每一传动器的输出轴皆与立柱板的上端连接，每一立柱板的下端皆与车轮连接。本发明能实时看清方向轮的方向并快速地反应下一步的方向，既能纵向行驶也能横向行驶，适用于各种狭窄的地方。
132	用于车辆后轮的车辆运动学控制系统	CN201780036614.7	2017-04-26	CN109311504A	2019-02-05	K·科克汉姆
用于车辆的车辆运动学控制电路(100)通过有限角度范围调整车辆的一个或多个后轮(104)的轨道，使用机械连接到至少一个后轮的电发动机(102)。发动机有独立操作的至少两组相绕组(120a、120b)，每组包括至少两个相绕组(122)，每组连接到由微控制器(136)控制的发动机电桥(126)。在正常使用中，微控制器生成向连接到该电桥的相绕组的组施加合适PWM调制电压波形来以第一方式驱动发动机转子从而主动使后轮转向的发动机控制信号。故障检测电路(138)监控一个微控制器、发动机电桥驱动器电路和两组相绕组的操作以检测故障状况，在检测到故障状况的情况下使无故障发动机电桥和相关联的无故障相绕组的组中的一者被操作来以不同的第二方式驱动发动机转子。
133	自助移动底盘和应用其的配电站/室户内巡检机器人	CN201811091952.3	2018-09-19	CN109178146A	2019-01-11	吕培强; 朱小明; 宋国亮; 杨海舟; 张莹
本发明涉及一种自助移动底盘，包括车架、若干组移动组件、与所述移动组件一一对应的若干组转弯组件、控制器；所述移动组件包括由所述控制器控制且外周部绕平行于地面的轴线转动的轮毂电机；所述转弯组件包括由所述控制器控制且输出轴垂直于地面的转弯驱动器、轮毂支架，所述转弯驱动器安装于所述车架上，所述轮毂支架的一端与所述转弯驱动器的输出轴相连接而另一端与所述轮毂电机相连接。本发明还涉及一种应用上述自助移动底盘的配电站/室户内巡检机器人。本发明能够灵活、方便地应用于变电站/室户内的巡检中，能够避免巡检死角，保障巡检质量，且无需假设吊轨，成本较低，实施难度小。
134	行驶稳定方法、行驶稳定装置和具有该行驶稳定装置的车辆	CN201280060743.7	2012-09-07	CN104364139B	2018-09-11	马克·格雷克; 海科·科珀; 阿尔内·米夏埃尔森
本发明涉及一种行驶稳定方法(24、24’)以及一种行驶稳定装置(1)和一种具有该行驶稳定装置的车辆(2)，尤其是商用车。为了稳定(56、92)车辆(2)，车辆(2)的至少一个转向的前桥(VA)和/或附加桥(ZA)的转向角(βVA、βZA)通过对这个车桥(VA、ZA)的自动强制转向来改变(40、42、84)。附加的行驶稳定通过特征a)以及附加地或者备选地也通过特征b)来实现。按照特征a)，响应于车辆(2)的借助于防侧倾稳定性控制装置(6)识别为处于侧倾极限值(GKipp)之上的侧倾倾向，除了导致车辆减速(38)以减小这个侧倾倾向之外，还导致调整出(48、50)转向的前桥(VA)和/或附加桥(ZA)的改变的转向角(βVA、βZA)，以便抵抗(54)这个车辆减速(38)的转向不足或者转向过度地作用到车辆(2)上的影响(52)。按照特征b)，测定(68)在布置在转向的附加桥(ZA)上的附加桥车轮(RZA)的车轮接触点(CZA)的相对于车辆纵向轴线(4)的运动方向(BZA)，并且依赖于这个分别测定的运动方向(BZA)来调整(86)转向的附加桥(ZA)的转向角(βZA)，以便减小附加桥车轮(RZA)相对于它的运动方向(BZA)的侧偏角(αZA)。
135	车辆	CN201480057231.4	2014-11-18	CN105636855B	2018-09-04	大场浩量; 山口裕也
本发明既确保车辆的行驶稳定性又实现其制造成本的抑制。构成一种车辆，其具备：转向力产生构件；以及转向装置(10、20)，其使左右车轮(w)向左右转向，该转向装置(10、20)具备：横拉杆(12、22)，其使左右车轮(w)转向；成对的齿条杆(53、54)，它们分别与横拉杆(12、22)连接；以及齿条杆动作构件(60)，其使成对的齿条杆(53、54)向相同方向或相反方向移动相同距离，借助上述转向力产生构件的转向力使成对的齿条杆(53、54)两方同时移动。
136	用于控制车辆路线的装置	CN201380034800.9	2013-05-02	CN104428187B	2018-04-17	N·米诺尤; 埃纳凯; S·盖冈
为控制车辆(1)的路线，该装置包括用于接收至少一个代表了车辆的参考路线(30)与实际路线之间的一个或多个差异(ΨL，yL)的量的至少一个输入端(43，44)。值得注意的是，该装置(40)包括用于实时产生至少一个转向设定点(δr*)的至少一个输出端(46)，该转向设定点可应用于该车辆(1)的至少一个后车轮，其方式为将所述车辆维持在其参考路线和/或将所述车辆带到其参考路线。
137	基于液压传动的车轮同向逆向转向机构	CN201710728679.X	2017-08-23	CN107618564A	2018-01-23	骆杨; 李志恩; 黄洁; 陈尚严
本发明公开了一种基于液压传动的车轮同向逆向转向机构，具有机械转向单元、电控单元和液压传动单元；其中，所述电控单元包括有控制器ECU；所述液压传动单元包括液压转向摇臂、液控单向阀、电磁换向阀、液压泵、溢流阀、油箱、油管路；所述电磁换向阀与所述控制器ECU连接；所述液压泵和所述控制器ECU连接；所述机械转向单元包括转向传动轴、齿轮齿条转向器、转向摇臂、转向拉杆；所述转向传动轴与齿轮齿条转向器通过万向节连接；所述齿轮齿条转向器与转向摇臂通过第一球头连接；所述转向摇臂与所述液压转向摇臂通过销轴连接；所述液压转向摇臂与转向拉杆通过第二球头连接。采用液压传动系统，传动平稳、噪声低，转向机构布置方便、利于轻量化。
138	用于车辆的转向系统以及车辆的转向方法	CN201710406360.5	2013-07-01	CN107140018A	2017-09-08	A·奥特拜因
在一种在用于车辆(100)的转向系统中，所述转向系统具有三个能相互独立转向的车轮(9，12)和一个使所述车轮(9，12)根据转向程序(L)转向的转向设定值发出器(19)，设有操作元件(15)，所述车辆(100)借助于该操作元件在行驶期间能够置于绕转动中心(T)的旋转中，所述转动中心随着主运动矢量运动，并且所述转向程序(L)这样构成，使得借助于转向设定值发出器(19)能改变所述转动中心(T)的主运动矢量的方向。
139	一种多轴车辆第三轴电控液压转向控制系统	CN201510913181.1	2015-12-11	CN106864591A	2017-06-20	范洪国
一种多轴车辆第三轴电控液压转向控制系统，主要由液压执行机构、控制器和转角传感器等组成，该系统能够解决后轮的偏磨问题，效果较好，能够满足企业要求的误差值±1°，为多轴车辆的转向问题提供了解决方法。
140	除雪车四轮转向系统	CN201611169888.7	2016-12-16	CN106741166A	2017-05-31	莫玉振; 李旭俊; 唐毅林; 薛志敏; 蒋春玲; 吴亮熹; 陈泳松; 杨涵智; 邱翰健; 刘宗鸿; 韦慧冬
本发明公开了一种除雪车四轮转向系统，涉及特种汽车制造技术领域；包括用于控制整车动作的控制器、操纵手柄和人机交互单元，所述控制器从所述人机交互单元接收输入信号，并从所述操纵手柄接收控制信号，所述控制器将接收的输入信号和控制信号输出到PVG控制阀，所述控制器还接收前轮传感器和后轮传感器的转向信号；所述前轮传感器设在前轮转向装置，所述后轮传感器设在后轮转向装置。本发明可以解决现有的除雪车无法对场地死角的积雪进行有效清理的问题。

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