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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
181	一种多轮多支柱宽体飞机主轮协同转弯非对称控制系统	CN202110073589.8	2021-01-20	CN112810805A	2021-05-18	李晶; 娄佳辰; 王介豪
本发明涉及一种多轮多支柱宽体飞机主轮协同转弯非对称控制系统，包括第一单缸控制器、第二单缸控制器和协同控制器，第一单缸控制器通过第一主轮转向作动器连接第一主轮，第二单缸控制器通过第二主轮转向作动器连接第二主轮，控制系统的输入信号为前轮转角，经过前主轮函数转换后得到主轮转角，再经过主轮转角与作动杆位移函数转换后得到主轮转向作动器位移信号，作为单缸控制器的输入信号；采集主轮转向作动器实际位移信号得到协同误差，作为协同控制器输入得到协同信号，反馈至单缸控制器的输入端，进行协同控制。与现有技术相比，本发明可实现飞机前主轮协同转弯非对称控制，并且相比传统的等同控制有更高的控制精度。
182	转向装置	CN201810474262.X	2018-05-17	CN110497957B	2021-03-19	莫天德
本发明提供了一种转向装置，包括：转向机；第一横拉杆，连接于转向机的左右两端；第一转向臂，与第一横拉杆连接；车轮转向角可变机构，包括车轮转向电机和车轮转向角叠加机构；车轮转向角叠加机构安设于悬架中，具有第一输入轴、第二输入轴和输出轴，第一输入轴与第一转向臂连接，车轮转向电机驱动第二输入轴，第一输入轴与第二输入轴的转角输入合成为输出轴的转角输出,输出轴带动车轮转向。在每个车轮附近的悬架中安设的车轮转向角叠加机构，其输出轴带动车轮转向，车轮转向电机驱动车轮可实现高达90°的转向角，简化了泊车过程；其还与转向机连接，正常行驶时车轮转向电机与转向机的转角输入叠加后驱动车轮转向，降低了对转向控制系统的要求。
183	底盘转向系统、安全保护方法及装置	CN202011460430.3	2020-12-11	CN112498475A	2021-03-16	陈小学; 张胜高; 杨飞; 汤政鹏; 冯炜
本发明公开了一种底盘转向系统、安全保护方法及装置，该底盘转向系统包括：转向控制器、角度识别设备、N1至Nn轴电动缸驱动器、N1至Nn轴电动缸以及显示终端；通过转向控制器分别对所述角度识别设备采集的转向角度信息以及所述N1至Nn轴电动缸驱动器的工作状态进行异常监测，若监测到转向角度信息存在异常或任一轴电动缸驱动器的工作状态存在异常，则控制各转向轮的转向角度保持预设的安全姿态，并将异常信息上报到显示终端进行显示，有效实现了对底盘转向系统的安全保护，提高了系统可靠性。
184	一种后桥转向集成阀组以及转向装置	CN201910321984.6	2019-04-22	CN110282008B	2020-11-24	张勇; 刘富强; 赵松; 徐晓曦; 王成玲; 李玉; 王东亮
本发明提供了一种后桥转向集成阀组及其转向系统，所述阀体为立方体结构，其中包括六个面，所述两个平衡阀、四个两位两通电磁阀阀以及两位三通电磁阀阀、单向阀位于第一面上，所述第三接口、第四接口、第五接口、第六接口四个接口位于与第一面垂直相连接的第二面上，第一接口、第二接口位于与第一面和第二面相连接的第三面上，第四面和第三面相对，三位四通比例换向阀位于第四面中间位置。本发明通过上面的结构布局，能够使得后桥转向集成阀组结构布置更合理，易于加工，占用空间小，油路更加合理，压力损失小，便于布管，各控制阀调节操作方便，通过加装三位四通比例阀能够精确控制阀芯开度，进而精确控制后桥转向液压缸随目标位移的伸缩，实现转向液压缸与方向盘操纵的闭环控制。
185	一种前桥转向的操作方法及其操作系统	CN202010606755.1	2019-04-22	CN111874093A	2020-11-03	王成玲; 张勇; 刘富强; 范婧; 赵松; 李玉
本发明提供了一种前桥转向的操作方法，转向回位锁止机构总成处在中位并锁死的状态；此时，回位弹簧带动左弹簧支座总成、右弹簧支座总成分别与回位缸内侧、缸体间挡圈接触，进而带动伸缩轴回到初始的中位状态，待回位弹簧回到中位后，控制液压阀组的油口，使解锁油缸卸荷处于自由状态，解锁弹簧带动机械锁总成绕着机械锁转动销轴向下旋转，机械锁总成的半圆卡槽卡入销轴，伸缩轴将无法进行伸缩运动。本发明通过前桥前桥转向的操作方法，能够实现无源主动回正并完成刚性锁死，大大提高了整套全轮转向装置的可靠性。
186	一种转向回位锁止机构总成操作系统	CN202010606746.2	2019-04-22	CN111874092A	2020-11-03	张勇; 王成玲; 刘富强; 李玉; 范婧; 赵松
本发明提供了一种转向回位锁止机构总成操作系统，转向回位锁止机构总成包括解锁油缸、解锁弹簧、回位弹簧、机械锁总成、转动销轴、回位缸、伸缩缸、伸缩轴、左支座固定螺母、左弹簧支座总成、右弹簧支座总成、缸体间挡圈、销轴、解锁簧支座、解锁缸上支架、解锁缸下支架、球头销、锁止传感器、解锁传感器。本发明大大提高了整套全轮转向装置的可靠性。
187	用于车辆车轮的液压转向系统	CN201980015790.1	2019-01-18	CN111788109A	2020-10-16	M·麦克维卡; R·莫菲特; M·怀特
一种用于车辆车轮(12)的转向系统(10)具有用于安装转向车轮(12)的车轮托架(14)，所述车轮托架(14)围绕转向轴线相对于车辆可旋转地安装以允许所述车轮(12)转向。液压气缸(20)具有在其中的活塞和刚性连接杆组件(22)，所述刚性连接杆组件从所述活塞延伸到所述气缸(20)外部。所述刚性连接杆组件(22)包括：第一节段(22)，所述第一节段适于往复进出所述气缸(20)；以及第二节段(26)，所述第二节段从所述第一节段(22)刚性地延伸到枢转点连接部(50)，所述第二节段在所述枢转点连接部处偏离所述转向轴线枢转地连接到所述车轮托架(14)。所述液压气缸(20)枢转地安装在所述车辆上，使得防止所述液压气缸相对于所述车辆进行平移移动但是所述液压气缸能够相对于所述车辆改变其取向。由于所述刚性连接杆组件(22)和与所述车轮托架(14)的所述枢转连接，以及所述气缸(20)枢转地安装在所述车辆上，避免了所述液压气缸(20)的密封件受到的横向应变。
188	一种4X4机电液全轮转向装置	CN201910321990.1	2019-04-22	CN110282009B	2020-08-18	王成玲; 刘海涛; 张勇; 徐晓曦; 刘富强; 李玉; 王东亮
本发明提供了一种4X4机电液全轮转向系统，所述系统包括方向盘及转向器总成、前桥转向油罐总成、前桥转向泵、后桥转向油罐总成、前桥转向杆系、后桥转向液压缸总成、转向回位锁止机构总成、后桥转向集成阀组、全轮转向控制器总成、后桥转向杆系、后桥电动转向泵总成，方向盘及转向器总成与前桥转向杆系连接。本发明开发了全新的机电液转向系统，该结构的全轮转向系统能够进行三种模式之间的方便切换，能够实现转向液压缸与方向盘操纵的闭环控制及转向桥无源主动回正与刚性锁紧装置的解、闭锁控制诸多优点，另外前后桥液压源独立，系统安全可靠。
189	转向系统的致动器和致动器在线控转向系统中的应用	CN201880065035.X	2018-09-11	CN111183087A	2020-05-19	D·格雷厄尔; P·F·沃宁
本发明涉及一种转向系统的致动器，该致动器具有：壳体(2)；布置在所述壳体(2)中的主轴驱动装置，该主轴驱动装置具有与在轴向上位置固定地得到支承的主轴螺母(6)处于配合之中的、能轴向移动的主轴(5)，所述主轴具有至少一个固定端部(8、9)；至少一个以能轴向移动的方式布置在所述壳体(2)中的主轴颈(10、11)，所述主轴颈与所述主轴(5)的至少一个固定端部(8、9)相连接；至少一个关节连接件(3、4)，所述关节连接件布置在所述壳体(2)的外部并且与所述至少一个主轴颈(10、11)相连接。所述至少一个主轴颈(10、11、110)具有颈缩部(10v、11v)，所述颈缩部构成易于弯曲的区域(122)。
190	用于车辆转向的方法	CN201880050193.8	2018-06-13	CN110997453A	2020-04-10	A·奥博穆勒; A·米哈伊列斯库; M·艾宁; M·莱曼; C·维登曼; M·奥特勒舍内尔; F·哈廷格; K·代波尔德; M·施弗尔
本发明涉及一种用于利用转向系统(14)进行车辆(2)转向的方法，车辆包括具有可转向的车轮(8)的前桥(4)和具有可转向的车轮(10)的后桥(6)，转向系统具有可由驾驶员操作的方向盘(12)和至少一个自动转向模块(16、17、19)作为部件，其中，由车辆(2)的驾驶员对于方向盘(12)进行手动的初级转向干预，基于初级转向干预对于前桥(4)的车轮(8)得出手动初级转向反应，基于手动初级转向反应利用至少一个自动转向模块(16、17、19)对于至少一个车桥(4、6)的车轮(8、10)进行至少一个自动次级转向干预，其中，作为针对至少一个自动次级转向干预的效果计算方向盘(12)的预期的次级转向反应，其中，由预期的次级转向反应确定附加的可自动调节的三级转向干预，由至少一个自动转向模块(16、17、19)对于方向盘(12)进行三级转向干预。
191	电动助力转向装置及搭载该电动助力转向装置的车辆	CN201880040086.7	2018-02-28	CN110753653A	2020-02-04	阿久津悟
在车辆的四个车轮分别具有独立的转向机构的电动助力转向装置中，存在如下问题：在转向电动机发生故障时，该车轮的转向机构的功能停止，车辆的操纵性、稳定性降低。分别独立地设置于车辆的四个车轮的转向机构(3a、3b、4a、4b)的转向电动机(13a、13b、18a、18b)设为分别具有2组3相绕组(19a、19b)和单独驱动3相绕组的2组逆变器(22a、22b)的3相2重化电动机的冗余结构。
192	一种四轮驱动车辆四轮中位回正系统	CN201910701207.4	2019-07-31	CN110509990A	2019-11-29	张青军; 花义峰
本发明公开的一种四轮驱动车辆四轮中位回正系统，包括：驱动一对前轮转向的前转向油缸和驱动一对后轮转向的后转向油缸以及按照控制路径通过油管与前转向油缸、后转向油缸连接的第一至第八电磁阀；所述第一至第八电磁阀还通过油管与油泵站连接并均与一角度控制ECU连接，由角度控制ECU控制导通与关闭，实现前轮中位回正、后轮中位回正、四轮转向和蟹行。本发明实现一键四轮中位回正，与现有技术相比，结构简单，降低了驾驶员操作的难度，延长了车轴使用寿命，减少了轮胎异常磨损。另外本发明采用前轮角度传感器、后轮角度传感器检测前轮、后轮的回正位置并反馈至角度控制ECU，其中位回正精度达到±0.3°。
193	作业车	CN201880023106.X	2018-03-28	CN110461690A	2019-11-15	石川淳一; 平冈实
一种作业车，具备：行进驱动的多个行进装置（2）；多个多关节连杆机构（10），具有至少两个以上的关节，并且将多个行进装置（2）分别地升降自如地支承于车辆主体（1）；驱动机构，可分别地变更多个多关节连杆机构（10）的姿势；以及多个转弯机构（16），将多个多关节连杆机构（10）的各自绕纵轴芯可变更朝向地支承于前述车辆主体（1）。
194	车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆	CN201710465622.5	2017-06-19	CN107416021B	2019-11-08	陆群; 孙乃振
本发明公开了一种车辆的四轮转向控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：检测当前车速；获取车辆当前前轮等效转角；根据当前车速和车辆当前前轮等效转角得到车辆后轮转角；采集当前车辆横摆角速度；根据当前车辆横摆角速度和预设的车辆横摆角速度之间的差值对车辆横摆角速度进行PI控制，得到后轮转角修正量；根据后轮转角修正量修正车辆后轮转角，并根据修正后的车辆后轮转角控制车辆转向。该方法可以对后轮转角进行实时监控并有效修正，使车辆更能接近驾驶员的驾驶意图，提高车辆的稳定性，有效保证车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。
195	四轮转向操纵装置	CN201910284025.1	2019-04-10	CN110356468A	2019-10-22	山本康晴
本发明提供能够获得更优的小弯转弯性能的四轮转向操纵装置。具有：使前轮转向的前轮转向操纵装置；和根据方向盘的转向操纵角使后轮转向的后轮转向操纵装置。在车速小于车速阈值的情况下，后轮转向操纵装置使后轮相对于前轮向相反方向转向。在车速小于车速阈值的情况下，在转向操纵角已到达角度阈值以后，后轮转向操纵装置使后轮的目标转向角相对于转向操纵角的增加的增加比例急剧增加。另外，前轮转向操纵装置具有：马达，其是转向操纵辅助力的产生源；和第一ECU，其根据转向操纵状态控制马达。在车速小于车速阈值的情况下，在转向操纵角已到达角度阈值以后，第一ECU控制马达，使转向操纵扭矩相对于转向操纵角的增加的增加比例急剧增加。
196	一种转向回位锁止机构总成及其转向系统	CN201910321991.6	2019-04-22	CN110282010A	2019-09-27	王成玲; 张勇; 刘富强; 范婧; 赵松; 李玉; 王东亮
本发明提供了一种转向回位锁止机构总成，转向回位锁止机构总成包括解锁油缸、解锁弹簧、回位弹簧、机械锁总成、转动销轴、回位缸、伸缩缸、伸缩轴、左支座固定螺母、左弹簧支座总成、右弹簧支座总成、缸体间挡圈、销轴、解锁簧支座、解锁缸上支架、解锁缸下支架、球头销、锁止传感器、解锁传感器。本发明开发了全新的转向回位锁止机构总成，能够在后桥正常转向时，完成与后桥转向液压缸的随动伸缩；后桥不转向时，能够保持后桥转向杆系在中间位置的机械保持与刚性锁死；全轮转向系统出现电气或者液压故障时，能够实现无源主动回正并完成刚性锁死，大大提高了整套全轮转向装置的可靠性。
197	电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法	CN201811410195.1	2018-11-23	CN109625080A	2019-04-16	艾钧
本发明公开了一种电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法。该方法包括：获取第一车桥的助力油缸的当前长度；以第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个转向车桥上的车轮转角同步。本发明解决了相关技术中所提供的多车桥转向大型工程专用车辆各车轮转角协调方式在常用的小转角行驶时，误差较大，易加速轮胎磨损的技术问题。
198	一种线控四轮转向汽车抗侧向干扰的改进型滑模控制方法	CN201611243121.4	2016-12-29	CN106627747B	2019-04-12	张庭芳; 张超敏; 曹铭; 何新毅; 曲志林; 郭劲林
一种线控四轮转向汽车抗侧向干扰的改进型滑模控制方法，汽车线控四轮转向系统由方向盘模块、前后轮转向执行模块、主控制单元(ECU)等组成。根据汽车线控四轮转向原理和理想横摆角速度条件，建立整车动力学传递函数，结合改进型滑模控制趋近律，得到汽车线控四轮转向改进型滑模控制律；利用Lyapunov 算法计算出改进型滑模控制律的控制参数K1，K2，ξ和，得到目标前后轮转角；结合电机电气方程，求出目标电压利用PID算法控制跟随目标前后轮转角。本发明所述控制方法能实现根据车速、方向盘转角和汽车参数的大小，设计出理想前后轮转角，使之能够主动抵抗外界侧向干扰，提高系统的鲁棒性和稳定性。本发明采用飞思卡尔MC9S12XF512MLM作为处理器核心。
199	一种多轴U型车辆全轮转向系统	CN201811110440.7	2018-09-21	CN109533020A	2019-03-29	王丽威; 刘德宁; 何景强; 王治伟; 姚志功; 潘成杰; 任肖利; 陈寇忠; 柳玉龙; 常凯; 赵海兴; 赵美荣; 王娜
本发明涉及多轴载重车技术领域，具体是一种多轴U型车辆全轮转向系统。解决了现有技术中转向系统依赖电液控制及液压校准的技术问题，包括纵向传递机构、横向关联机构、前液压缸、后液压缸和转向器，纵向传递机构对称设置在U型车架两侧，横向关联机构设置在U型车架前端，前液压缸、后液压缸、转向器设置在所述U型车架上。本发明为多轴U型车辆全轮八字转向提供了一种不依赖电液控制、不会因转向缸泄露等液压故障影响转向精度的转向系统，该转向系统采用的转向机构关联所有转向轮组，由液压缸驱动转向机构实现八字转向。
200	具有前桥转向系统和后桥转向系统的自动驾驶的机动车	CN201680037844.0	2016-06-10	CN107709139B	2019-03-26	M·雷德克尔; A·米宁格; T·米勒
本发明涉及一种具有前桥转向系统和后桥转向系统的自动驾驶的机动车，其中在自动驾驶时在激活的、无干扰的行驶状态下通过自动控制前桥转向系统的前桥转向控制系统实施用于前桥转向的驾驶任务。利用故障识别装置自动识别自动的前桥转向控制系统的故障并且由后桥转向系统接管车辆转向。根据本发明，机动车装配有用于受控的车轮选择性的制动干预的设备。该设备在自动的前桥转向控制系统故障时被这样控制，使得借助于车轮选择性的制动干预实施对前桥转向系统的自动居中定位。

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