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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
161	用于控制车辆后轮转向的设备、系统和方法以及车辆	CN202311771648.4	2019-05-30	CN117565967A	2024-02-20	尼克·所罗门; 大卫·阿姆斯特朗; 威廉·沃德
本公开涉及用于控制车辆的后轮转向的设备、系统和方法以及车辆。设备包括控制装置，该控制装置被配置成进行以下操作：根据接收到的信号确定车辆是否处于低牵引力状况；接收指示前轮转向角的第一信号；根据第一信号以及是否确定车辆处于低牵引力状况来确定建议后轮转向角；以及提供输出信号，该输出信号被配置成使后轮以建议后轮转向角进行转向。使得如果由于车辆正在行驶的地形提供的牵引力差而导致车辆卡住或仅缓慢行进，则可以通过后轮的转向来模拟被设计成产生额外的抓地力的前轮周期性转向。
162	车辆后轴转向系统致动器和具有此致动器的后轴转向系统	CN201980078079.0	2019-08-27	CN113165695B	2023-10-24	本杰明·乌波利特-戈巴滕科; 丹尼尔·菲伯尔; 亚力山大·豪斯曼; 西蒙·默斯曼
本发明涉及一种用于车辆的后轴转向系统的致动器(1)，其包括可在壳体(3)内纵向位移的推杆(2)，其中所述推杆(2)具有带有引导元件(5)的旋转锁(4)，所述引导元件在布置在所述壳体(3)上的单部分或多部分滑轨(6)中沿轴向方向被引导，弹性体环(7)布置在所述滑轨(6)和所述壳体(3)之间。本发明还涉及一种具有这种致动器(1)的后轴转向系统，以及涉及一种包括这种后轴转向系统的车辆。
163	轮边转向电动转向器总成	CN202210703941.6	2022-06-21	CN114932945B	2023-10-03	唐雷华; 姚辉
本发明涉及轮边转向电动转向器总成。采用行星齿轮传动副的轮边转向器，采用冗余设计的双绕组电机控制器；冗余设计电机控制器采用双绕组电机、双回路控制器；采用圆柱齿轮组传动副将双绕组电机输出进行降速增矩，转向器输出轴端集成用于检测主销角度的主销角度采集模块；轮边转向电动转向器总成根据上层控制器指令和车速信号，转向器控制器控制转向电机按设定的转速、方向转动到指定角度，电机经行星齿轮传动副、圆柱齿轮传动副的降速增矩后，带动轮毂总成绕主销转动,主销转角由转向器输出轴尾端的主销角度采集模块采集提供给上层控制器，并形成角度闭环控制；协同轮毂电机驱动的轮胎转动，依需切换成多种不同的转向行驶模式。
164	用于稳定牵引车-挂车组合的方法和设备以及控制器	CN202080046026.3	2020-03-05	CN114007927B	2023-09-26	S·施密特
提出了一种用于稳定牵引车‑挂车组合的方法，该牵引车‑挂车组合包括牵引车和挂车，其中，牵引车具有前桥转向系和后桥转向系。方法的特征在于，在转弯制动时，在牵引车的后桥的车轮处设定与在前桥处的车轮同向的转向回转，以便稳定牵引车‑挂车组合。
165	一种行走装置、用于行走装置的控制系统和方法	CN202310918771.8	2023-07-25	CN116767384A	2023-09-19	周佼; 罗跃; 陈铁昆; 张俊; 罗永柱
本发明提供一种行走装置，包括框架组件，在所述框架组件下方安装多组行走轮机构；其中，每一组行走轮机构至少包含舵轮组件和辅助轮组件，舵轮组件包括舵轮，辅助轮组件包括辅助轮；其中，舵轮被配置为：沿竖直方向往复运动，并且舵轮被配置为：转向运动；辅助轮被配置为：沿竖直方向往复运动。本发明环境适应性强，移动灵活，能够跨越沟壑及台阶(障碍物)并中保持平稳姿态。
166	转向控制装置和转向控制方法	CN201980085432.8	2019-08-22	CN113260553B	2023-08-04	酒寄刚; 中野裕士; 长谷川义二; 藤林智明; 高桥绚也
本发明提供一种转向控制装置，其在四轮转向车辆泊车时，根据本车与泊车框线的相对关系逐渐调整相对于驾驶员操作的前轮舵角(δf)的后轮转向(δr)的增益，能够在泊车框线附近进行本车的细微的转向，由此能够减小驾驶员的转向负担。为此，基于由驾驶员的操作所决定的前轮舵角来控制后轮转向系统的后轮舵角的车辆的转向控制装置，具备运算装置，其在本车转移至泊车驾驶模式时，使得本车与泊车框线的位置关系越接近则越减小相对于所述前轮舵角的所述后轮舵角的增益的绝对值。
167	四轮独立转向系统及控制其的方法	CN202210417893.4	2022-04-20	CN116476916A	2023-07-25	金泰弘
本发明公开了一种四轮独立转向系统及控制其的方法。根据本公开实施例的四轮独立转向系统包括：前/后轮角度比率计算单元，被配置为计算前轮角和后轮角之间的比率Kss，该比率Kss允许车身滑移角收敛到“0”，并允许横摆角和横摆率跟随目标值；以及控制单元，被配置为基于前轮角和后轮角之间的比率Kss执行四轮转向控制。本发明的四轮独立转向系统及控制其的方法能够在根据前轮的转向角，控制后轮的转向角的四轮独立转向控制时，通过在跟随目标横摆率的同时即时调节转弯半径，来允许驾驶员感受动态转向。
168	用于控制移动底盘组件、特别是设置有履带底盘的移动传送桥系统的移动的方法和装置	CN202080027535.1	2020-03-20	CN113661114B	2023-05-09	瓦迪姆·帕尔瑙
本发明涉及一种用于激活和控制至少一个移动履带系统(10)、特别是移动履带传送系统形式的移动履带系统的多个底盘/移动系统(4、11)的方法，该多个底盘/移动系统彼此机械解耦，并且能够分别围绕竖直轴线(z1)彼此独立地枢转，并且能够彼此独立地定向和被驱动，其中，每个底盘/移动系统能够被单独控制，其中，该底盘/移动系统彼此依赖地被控制，使得能够设定以下单独的移动特性中的至少两个，以便针对每个底盘/移动系统单独地指定整个移动履带系统的绝对移动：移动路径、瞬间定向、速度，至少包括移动特性‘速度’。这使得能够以可自由单独化的方式移位甚至非常大型、笨重的设备项目，例如大型移动材料处理系统。本发明还涉及相应的履带系统(10)，并且还涉及控制装置和计算机程序产品。
169	一种新型双桥转向系统	CN202211472026.7	2022-11-23	CN115626215A	2023-01-20	朱冰; 林银聚; 李善贵
本发明公开了一种新型双桥转向系统，包括有一桥电液循环球转向器、二桥电液循环球转向器、转向液压油箱、双源电动转向泵、整车控制器和多合一控制器，其中一桥电液循环球转向器连接有一桥线控转向控制系统，二桥电液循环球转向器连接有二桥线控转向控制系统，一桥线控转向控制系统和二桥线控转向控制系统之间为通讯连接，一桥线控转向控制系统还与整车控制器进行通讯连接，一桥电液循环球转向器和二桥电液循环球转向器通过管路分别与转向液压油箱相连接，有益效果：具有控制器双核芯片互为冗余，转向器自带转角传感器与车桥转角传感器采集信号互为冗余，流量、压力、油温、液位监测冗余。
170	用于在倾斜的运输车道上起动无人驾驶运输车辆的方法	CN201980062778.6	2019-09-06	CN112752699B	2022-12-16	卡斯滕·阿施普维斯
对于具有多个无人驾驶运输车辆(10)的无人驾驶运输系统越来越多强制性地要求更高的吞吐量。在具有倾斜的行驶路段布置中，再次起动就此而言是成问题的，因为这至今仅借助在布置车道路段时的限制和/或严格确定尺寸的驱动装置是可行的。为了解决所述问题，提出一种用于在倾斜的运输车道(1')上起动无人驾驶运输车辆(10)的方法，其中基于探测到的倾斜方向(d')操控转向驱动装置(12)以进行起动，使得运输车辆(10'，10”)横向于倾斜方向(d')起动。在达到运输车辆横向于倾斜方向(d')的预设的最小速度之后调整转向驱动装置(12)，使得运输车辆(10)沿倾斜方向(d')继续行驶(10”'、10””)。
171	转向系统的致动器和致动器在线控转向系统中的应用	CN201880065035.X	2018-09-11	CN111183087B	2022-09-27	D·格雷厄尔; P·F·沃宁
本发明涉及一种转向系统的致动器，该致动器具有：壳体(2)；布置在所述壳体(2)中的主轴驱动装置，该主轴驱动装置具有与在轴向上位置固定地得到支承的主轴螺母(6)处于配合之中的、能轴向移动的主轴(5)，所述主轴具有至少一个固定端部(8、9)；至少一个以能轴向移动的方式布置在所述壳体(2)中的主轴颈(10、11)，所述主轴颈与所述主轴(5)的至少一个固定端部(8、9)相连接；至少一个关节连接件(3、4)，所述关节连接件布置在所述壳体(2)的外部并且与所述至少一个主轴颈(10、11)相连接。所述至少一个主轴颈(10、11、110)具有颈缩部(10v、11v)，所述颈缩部构成易于弯曲的区域(122)。
172	车辆转向系统以及控制车辆车轮的转向角的方法	CN202111645177.3	2021-12-29	CN114763179A	2022-07-19	斯特凡·普雷耶特; 安德斯·奥尔森
公开了车辆转向系统以及控制车辆车轮的转向角的方法。本发明涉及一种车辆转向系统，其包括方向盘、第一转向组件和第二转向组件。每个转向组件包括转向连杆，转向连杆被机械连接到负重轮和支撑马达。方向盘被构造用以经由致动第一转向连杆的第一支撑马达来控制第一车轮的转向角。处理电路被配置为从第一转向组件接收输入信号，该输入信号包括为第一转向组件测量的一个或多个转向参数值。基于所接收到的第一输入信号，处理电路被配置为计算第二车轮的期望转向角，并将控制信号发送到第二支撑马达以致动第二转向连杆，从而获得第二负重轮的所述期望转向角。还公开了一种方法。
173	转向控制方法	CN202110018787.4	2021-01-07	CN114735078A	2022-07-12	郭传真; 潘玉斌; 伍流; 廖巧丽
本发明涉及一种转向控制方法。该转向控制方法用于控制车辆进行原地转向，该车辆包括能够分别独立地进行驱动和转向的四个车轮。其中，该转向控制方法包括：选择四个车轮中的部分车轮作为主动轮来驱动车辆进行原地转向，使得四个车轮中的至少一个车轮在原地转向期间作为从动轮进行被动转动。本发明的转向控制方法能够提高车辆的原地转向性能。
174	带有转舵功能的轮毂单元和具有它的车辆	CN201880076361.0	2018-11-27	CN111433111B	2022-07-08	宇都宫聪; 大场浩量; 大畑佑介
提供一种带有转舵功能的轮毂单元和具有它的车辆，其中，可谋求该带有转舵功能的轮毂单元的小型化，并且可谋求抵抗冲击的外力的强度和可靠性的提高。该带有转舵功能的轮毂单元(1)包括：轮毂单元本体(2)、单元支承部件(3)、旋转允许支承部件(4)与转动用促动器(5)。在作为行走系统支架部件的转向节(6)上一体地设置单元支承部件(3)。单元支承部件(3)包括抵接部，该抵接部使该轮毂单元本体(2)的一部分在非通常时在上下方向处于抵接状态，该抵接部在通常时，在上述上下方向与上述轮毂单元本体(2)隔开，该抵接部在处于上述抵接状态的非通常时，指通过来自车轮的外力，在轮毂单元本体(2)上作用上述上下方向的一定值以上的冲击荷载的场合。
175	用于控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的方法和系统	CN202110710461.8	2021-06-25	CN114475777A	2022-05-13	朴正宦; 孔度现
本发明涉及一种用于控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的方法和系统。四轮独立转向型车辆的原地转动模式的控制方法包括：当车辆的原地转动模式被执行时，利用控制器根据原地转动模式执行用于使车轮转动的车轮转动操作；当方向盘被转动时，利用控制器基于方向盘的转向角执行用于计算车辆的目标转动角度的目标转动角度计算操作；当加速踏板的踩踏信号被施加时，利用控制器执行用于控制车辆原地转动与目标转动角度相同的角度的转动控制操作。
176	车辆	CN201910776006.0	2019-08-22	CN111319674B	2022-05-10	广江佳彦; 冈村贤树; 吉末监介
车辆具备多个车轮、转向装置及方向告知系统。转向装置构成为使所述多个车轮转向到第一转向角和第二转向角中的至少任一方的转向角，所述第一转向角是使所述车辆在与前后方向交叉的方向上进行直行行驶的转向角，所述第二转向角是使所述车辆以通过所述车身的中心部的铅垂轴线为中心而进行旋转行驶的转向角。方向告知系统构成为在所述转向装置使所述多个车轮转向到所述第一转向角和所述第二转向角中的任一方的情况下，向车身的外部告知所述车辆在与前后方向交叉的方向上进行直行行驶、或所述车辆以通过所述车身的中心部的所述铅垂轴线为中心而进行旋转行驶。
177	一种转向机构及运梁车	CN202210243057.9	2022-03-11	CN114435467A	2022-05-06	段启楠; 卫海津; 陈志远; 吴辰龙; 裴玉虎; 张元贺; 葛金军; 李云浩; 韩志辉
本发明提供一种转向机构及运梁车，涉及运梁车技术领域，所述转向机构包括：驱动组件，其包括驱动臂和驱动件，驱动件适于与车架连接，并适于驱动驱动臂转动；多个走行轮组，走行轮组包括转向臂；连杆组件；驱动臂的一端与驱动件转动连接，另一端与多个转向臂中的一个连接，相邻两个转向臂之间通过连杆组件连接，且连杆组件适于调节相邻两个转向臂之间的间距。本发明通过驱动件驱动驱动臂转动，带动连杆组件和转向臂转动，使多个走行轮组之间联动转向，减少了驱动件的数量，降低了成本；该转向机构的驱动臂、连杆组件和转向臂形成了连杆机构，通过连杆组件调节相邻走行轮组的转向角度比，使运梁车能够适用于多种路况，具有良好的适用性。
178	多轮辙车辆	CN201780073574.3	2017-11-28	CN110062728B	2022-03-01	汉斯-于尔根·舒尔策
一种多轮辙和多车桥的车辆，具有至少两个前轮(11)和至少两个后轮(12)以及转向装置(10)，所述转向装置(10)构成为用于使车辆(1)的前轮和后轮(11、12)转向。根据本发明，借助于转向装置(10)，至少两个前轮(11)各自围绕前轮转向轴(VLD)枢转，其中前轮转向轴(VLD)各自定向为，使得关于相应的前轮(11)形成负的主销后倾角，并且借助于转向装置(10)，至少两个后轮(12)各自围绕后轮转向轴(HLD)枢转，其中后轮转向轴(HLD)各自定向为，使得关于相应的后轮(12)形成正的主销后倾角。
179	转向控制系统及作业机械	CN202111138688.6	2021-09-27	CN113771942A	2021-12-10	付李; 孔德飞; 刘俊
本发明提供一种转向控制系统及作业机械，包括前桥转向杆系、后桥转向杆系、铰接在前桥转向杆系与后桥转向杆系之间的伸缩装置和第一驱动装置。伸缩装置设有与前桥转向杆系铰接的第一伸缩杆和与后桥转向杆系铰接的第二伸缩杆，第一驱动装置用于根据转向模式分别控制两个伸缩杆是否作伸缩运动。因此前桥转向杆系和后桥转向杆系通过伸缩杆相连接，从而各前桥和后桥的转向通过机械杆系连接和实现。根据选择的转向模式控制两个伸缩杆作相应动作，从而实现该模式下的车桥转向。这样利用机械杆系不仅能够有效提升各桥转向时转向关系的可靠性和准确性，还能取代角度传感器，降低成本。
180	车辆后轴转向系统致动器和具有此致动器的后轴转向系统	CN201980078079.0	2019-08-27	CN113165695A	2021-07-23	本杰明·乌波利特-戈巴滕科; 丹尼尔·菲伯尔; 亚力山大·豪斯曼; 西蒙·默斯曼
本发明涉及一种用于车辆的后轴转向系统的致动器(1)，其包括可在壳体(3)内纵向位移的推杆(2)，其中所述推杆(2)具有带有引导元件(5)的旋转锁(4)，所述引导元件在布置在所述壳体(3)上的单部分或多部分滑轨(6)中沿轴向方向被引导，弹性体环(7)布置在所述滑轨(6)和所述壳体(3)之间。本发明还涉及一种具有这种致动器(1)的后轴转向系统，以及涉及一种包括这种后轴转向系统的车辆。

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