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序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
101	用于运行线控转向系统的致动器的方法以及控制单元	CN202180087685.6	2021-10-26	CN116670014A	2023-08-29	I·达施; D·福格特; L·迪博尔德; M·劳; B·斯潘格马赫
提出了用于在静止状态到停放和/或调动的速度下运行机动车(1)的线控转向系统的致动器的方法。该方法具有以下步骤：探测机动车的车桥的至少一个车轮的当前的转向角(RLwv_mom、RLwh_mom)；探测转向角请求(Lw_req)；至少根据当前的转向角(RLwv_mom、RLwh_mom)确定致动器(4、5)的驱动器的加速度的极限值(a_lim)；以及在应用加速度的极限值(a_lim)的情况下，根据转向角请求(Lw_req)操控致动器，以便调节至少一个车轮的转向角(RLwv_mom、RLwh_mom)。
102	用于控制车辆转向的装置	CN202180043891.7	2021-05-31	CN115768678A	2023-03-07	O·布特龙; D·马蒂内
一种用于控制机动车辆的转向的装置(10)，该装置包括与该车辆的车轮的转向系统相关联的至少一个受控致动器(4)和/或与该车辆的车轮处的去耦制动系统相关联的受控致动器(6)，该控制装置包括至少一个控制单元(12)，该至少一个控制单元被配置为取得该车辆的行驶的至少一个值特征，并且根据所述取得的值向该至少一个受控致动器(4，6)发出命令指令(13)。根据本发明，该控制单元(12)包括计算模块(14)，在该计算模块中实施了底盘的侧向动态行为的模型(16)，该侧向动态行为的至少一个特定物理量根据该车辆的每组前轮和后轮的特定漂移(δs1，δs2)来表示。
103	四轮转向操纵装置	CN201910288673.4	2019-04-11	CN110356469B	2023-02-17	山本康晴
本发明提供一种四轮转向操纵装置，能够简化车辆的结构，并且能够抑制车辆在旋转起步时与障碍物接触。四轮转向操纵装置具备：前轮转向操纵装置(13)，其使车辆的前轮转向；和后轮转向操纵装置(14)，其根据方向盘的旋转角度即转向操纵角使车辆的后轮转向。后轮转向操纵装置具有第二ECU(71)，在车速小于等于车速阈值的情况下，第二ECU(71)执行使后轮向与前轮相反的方向转向的反相控制。在车速小于等于车速阈值的情况下，当进行了通过方向盘进行了的特定的触发操作时，第二ECU(71)执行使后轮向与前轮相同的方向转向的同相控制。
104	提升汽车低速机动性的方法	CN202110518106.0	2021-05-12	CN113147894B	2022-11-25	苗为为; 蒋永峰; 禹真; 陈志刚; 刘思含
本发明属于汽车转向控制技术领域，公开了一种提升汽车低速机动性的方法，包括以下步骤：判断当前制动辅助转向功能是否激活；若是，执行后轮转向角作动第二策略使后轮转向角立即达到后轮转向角极值；若否，获取车速V；判断车速V是否小于第一预设车速V1；若是，后轮辅助转向功能自动激活，执行后轮转向角作动第一策略使后轮转向角逐渐达到后轮转向角极值；若在执行后轮转向角作动第一策略过程后检测到制动辅助转向功能激活，执行后轮转向角作动第二策略覆盖后轮转向角作动第一策略。该方法将制动辅助转向功能和后轮辅助转向功能相互结合，在低速转向时实现更大范围的左右车轮差动及后轮辅助转向，从而显著降低最小转弯直径。
105	一种多轮多支柱宽体飞机主轮协同转弯非对称控制系统	CN202110073589.8	2021-01-20	CN112810805B	2022-09-20	李晶; 娄佳辰; 王介豪
本发明涉及一种多轮多支柱宽体飞机主轮协同转弯非对称控制系统，包括第一单缸控制器、第二单缸控制器和协同控制器，第一单缸控制器通过第一主轮转向作动器连接第一主轮，第二单缸控制器通过第二主轮转向作动器连接第二主轮，控制系统的输入信号为前轮转角，经过前主轮函数转换后得到主轮转角，再经过主轮转角与作动杆位移函数转换后得到主轮转向作动器位移信号，作为单缸控制器的输入信号；采集主轮转向作动器实际位移信号得到协同误差，作为协同控制器输入得到协同信号，反馈至单缸控制器的输入端，进行协同控制。与现有技术相比，本发明可实现飞机前主轮协同转弯非对称控制，并且相比传统的等同控制有更高的控制精度。
106	借助于后轴处差动驱动扭矩在低速下控制机动车辆的方法	CN202180010797.1	2021-01-18	CN115003586A	2022-09-02	莱昂纳德·拉皮斯; 克里斯托夫·波尔曼斯; 卡洛·马里奥·米亚诺
本发明涉及一种用于对机动车辆(1)的线控转向式转向系统进行控制的方法，其中，所述机动车辆(1)包括两个轴(10，20)，所述两个轴各自具有两个轮(RL，RR，FL，FR)，其中，两个前轮(FL，FR)可借助于前轮转向进行转向，并且两个后轮(RL，RR)可借助于后轮转向进行转向，并且该机动车辆(1)包括与两个轴(10，20)中的一个轴相关联并且经由差速器驱动对应轴的两个轮的单个轮驱动器(2，6)，其中，该机动车辆(1)包括车载制动系统，并且该方法包括以下步骤：检查机动车辆的速度；如果机动车辆速度低于40km/hr，启用后轴转向；其中，当后轴转向处于启用状态时，实施以下步骤：停用前轮转向和后轮转向；借助于设定点轮转向角度(αRW,ref)来确定第一转向杆的设定点位置(SR,ref)；借助于控制单元确定两个后轮(RL，RR)之间的差动驱动扭矩(△T)，以便到达该参照位置(SR,ref)。
107	用于控制后车轴转向系统的方法和设备	CN202080083360.6	2020-11-09	CN114746324A	2022-07-12	M·明斯特尔; M·泽德尔迈尔
本发明涉及一种用于控制后车轴转向系统、尤其是用于机动车的后车轴转向系统的方法和设备。该方法包括：基于后车轴转向系统的检测到的当前的运行状态和预确定的参考运行状态确定所述后车轴转向系统的当前的物理状况；根据后车轴转向系统的估计的物理状况以及根据车辆的行驶速度、转向角和转向角速度这些运行参数中的至少一个运行参数规定后车轴转向系统的最大允许的转向角；并且操控后车轴转向系统，使得在车辆的当前的一个或多个运行参数下，后车轴转向系统的转向角不超过相配设的规定的最大允许的转向角。
108	基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法	CN202110518794.0	2021-05-12	CN113060210B	2022-06-17	禹真; 赵航; 余景龙; 单帅
本发明属于车辆转向控制技术领域，公开了一种基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，包括前轮转向功能、后轮随动转向功能和驱动力差动转向功能，后轮随动转向功能包括标准工作工况和敏感工作工况：启动标准工作工况时，若车辆行驶速度V小于第一临界速度V1，后轮转向系统按照λ1的定比例系数进行动作，若车辆行驶速度V大于第一临界速度V1且小于第二临界速度V2，后轮转向系统按照λ2的变比例系数进行动作，若车辆行驶速度V大于第二临界速度V2，后轮转向系统按照λ3的定比例系数进行动作，启动敏感工作工况时，若车辆行驶速度V大于第三临界速度V3时，执行标准工作工况。不同的行驶速度对应后轮转向系统不同动作，提高汽车机动性。
109	用于车辆转向的方法	CN201880050193.8	2018-06-13	CN110997453B	2022-04-19	A·奥博穆勒; A·米哈伊列斯库; M·艾宁; M·莱曼; C·维登曼; M·奥特勒舍内尔; F·哈廷格; K·代波尔德; M·施弗尔
本发明涉及一种用于利用转向系统(14)进行车辆(2)转向的方法，车辆包括具有可转向的车轮(8)的前桥(4)和具有可转向的车轮(10)的后桥(6)，转向系统具有可由驾驶员操作的方向盘(12)和至少一个自动转向模块(16、17、19)作为部件，其中，由车辆(2)的驾驶员对于方向盘(12)进行手动的初级转向干预，基于初级转向干预对于前桥(4)的车轮(8)得出手动初级转向反应，基于手动初级转向反应利用至少一个自动转向模块(16、17、19)对于至少一个车桥(4、6)的车轮(8、10)进行至少一个自动次级转向干预，其中，作为针对至少一个自动次级转向干预的效果计算方向盘(12)的预期的次级转向反应，其中，由预期的次级转向反应确定附加的可自动调节的三级转向干预，由至少一个自动转向模块(16、17、19)对于方向盘(12)进行三级转向干预。
110	用于甘蔗收割机的四个车轮的转向系统	CN202111337544.3	2015-01-21	CN114132117A	2022-03-04	V.帕穆特
本发明涉及一种用于甘蔗收割机的四个车轮的由液压缸促动的转向系统，其中，收割机(80)包括后轴(23)和前轴(24)，具有与轴(23、24)相关的车轮组件(9)，其中，后轴(23)和前轴(24)具有转向系统，后轴(23)的转向系统是借助于双作用后液压缸(1)促动的，且前轴(24)的转向系统是借助于双作用前液压缸(11)促动的，液压缸(1、11)通过连接于转向器(65)的至少一个分流器(61)接收油流，转向器(65)是借助于收割机(80)的操纵轮(60)促动的，通过分流器(61)接收的油流与和操纵轮(60)的转向相关的因素成比例，转向系统允许车轮组件(9)的相对于收割机(80)的纵向轴线向右或向左在范围从0.5到40度的幅度内的转向。
111	一种电动客车的底盘结构及转向方法	CN202111010665.7	2021-08-31	CN113771944A	2021-12-10	高嘉利; 杨海; 陈国华
本发明公开了一种电动客车的底盘结构及转向方法，包括：车架；第一车桥，其设置在所述车架的前端部，所述第一车桥包括：第一车轴和第一转向杆，所述第一转向杆与所述第一车轴上的车轮连接，用于驱动所述第一车轴上的车轮转向；第二车桥和第三车桥，其设置在所述车架的末端部，所述第三车桥处于所述第二车桥靠近所述第一车桥的一侧，所述第二车桥包括第二车轴和第二转向杆，所述第二转向杆与所述第二车轴上的车轮连接，用于驱动所述第二车轴上的车轮转向。本申请在电动客车的车架上增设第二车桥作为随动桥，用于辅助转向，提高电动客车的行驶稳定性和灵活性。
112	转向控制系统及作业机械	CN202111138693.7	2021-09-27	CN113771943A	2021-12-10	付李; 沈川; 孔德飞
本发明提供一种转向控制系统及作业机械，包括后桥转向传动杆系、伸缩装置、转向信息获取单元和驱动装置。伸缩装置设有与后桥转向传动杆系铰接的伸缩杆，驱动装置用于根据后桥转向信息控制伸缩杆是否作伸缩运动。如此设置，当各后桥转向时，驱动装置根据当前转向信息控制伸缩杆作相应的伸缩运动，带动后桥转向传动杆系运动。当各后桥不能转向时，驱动装置则控制伸缩杆不能进行伸缩，将后桥转向传动杆系锁止。这样各后桥的转向通过机械杆系传动连接和实现，而且通过控制伸缩杆的运动能够满足行驶时的多种转向模式，结构简单，大大减少了零部件的使用，降低生产成本，有效提升了各后桥转向时转角关系的可靠性和准确性。
113	用于运输细长负载的牵引车单元	CN201980090436.5	2019-12-16	CN113365873A	2021-09-07	M·麦克维卡; R·莫菲特; J·莫菲特; M·怀特
公开了一种牵引车单元，其用于运输细长负载，例如风力涡轮机叶片或风力涡轮机塔架段。牵引车单元主体由包括至少三个接地的轮子的轮组支撑、驱动和转向。至少两个轮子是可转向的并且可以在对准操作模式和转盘操作模式之间转换。在对准模式中，轮子在中立转向位置彼此对准，并且可转向以改变转向方向。在转盘模式中，轮组的轮子定向为它们的旋转轴线与位于牵引车单元主体的横向范围内的基本公共竖直轴线相交，使得当轮子被驱动时，牵引车单元围绕该公共竖直轴线旋转。负载接合机构围绕公共竖直轴线枢转地安装在牵引车单元主体上。这允许负载接合机构在转盘模式下以与牵引车单元主体的角旋转相等且相反的量反向旋转，从而在牵引车单元旋转时使负载相对于地面保持在固定的位置。
114	转向控制装置和转向控制方法	CN201980085432.8	2019-08-22	CN113260553A	2021-08-13	酒寄刚; 中野裕士; 长谷川义二; 藤林智明; 高桥绚也
本发明提供一种转向控制装置，其在四轮转向车辆泊车时，根据本车与泊车框线的相对关系逐渐调整相对于驾驶员操作的前轮舵角(δf)的后轮转向(δr)的增益，能够在泊车框线附近进行本车的细微的转向，由此能够减小驾驶员的转向负担。为此，基于由驾驶员的操作所决定的前轮舵角来控制后轮转向系统的后轮舵角的车辆的转向控制装置，具备运算装置，其在本车转移至泊车驾驶模式时，使得本车与泊车框线的位置关系越接近则越减小相对于所述前轮舵角的所述后轮舵角的增益的绝对值。
115	提升汽车低速机动性的方法	CN202110518106.0	2021-05-12	CN113147894A	2021-07-23	苗为为; 蒋永峰; 禹真; 陈志刚; 刘思含
本发明属于汽车转向控制技术领域，公开了一种提升汽车低速机动性的方法，包括以下步骤：判断当前制动辅助转向功能是否激活；若是，执行后轮转向角作动第二策略使后轮转向角立即达到后轮转向角极值；若否，获取车速V；判断车速V是否小于第一预设车速V1；若是，后轮辅助转向功能自动激活，执行后轮转向角作动第一策略使后轮转向角逐渐达到后轮转向角极值；若在执行后轮转向角作动第一策略过程后检测到制动辅助转向功能激活，执行后轮转向角作动第二策略覆盖后轮转向角作动第一策略。该方法将制动辅助转向功能和后轮辅助转向功能相互结合，在低速转向时实现更大范围的左右车轮差动及后轮辅助转向，从而显著降低最小转弯直径。
116	基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法	CN202110518794.0	2021-05-12	CN113060210A	2021-07-02	禹真; 赵航; 余景龙; 单帅
本发明属于车辆转向控制技术领域，公开了一种基于四轮独立驱动及后轮转向提升汽车机动性的方法，包括前轮转向功能、后轮随动转向功能和驱动力差动转向功能，后轮随动转向功能包括标准工作工况和敏感工作工况：启动标准工作工况时，若车辆行驶速度V小于第一临界速度V1，后轮转向系统按照λ1的定比例系数进行动作，若车辆行驶速度V大于第一临界速度V1且小于第二临界速度V2，后轮转向系统按照λ2的变比例系数进行动作，若车辆行驶速度V大于第二临界速度V2，后轮转向系统按照λ3的定比例系数进行动作，启动敏感工作工况时，若车辆行驶速度V大于第三临界速度V3时，执行标准工作工况。不同的行驶速度对应后轮转向系统不同动作，提高汽车机动性。
117	用于调节机动车辆行为的方法	CN201580060708.9	2015-10-02	CN107074059B	2020-11-03	X·穆顿
本发明涉及一种用于控制机动车辆的动力学行为的方法，尤其是通过包括至少三个转向车轮的车辆的后转向车轮(a2)的转向角的方式，其中，对于所述后车轮(a2)的设置通过可以具有不同值的调节参数(Tgs)与对于前车轮(a1)的设置有关，这些值可由用户根据所述用户所期望的所述车辆的行为模式通过控制的方式而获得。
118	转向传动比控制方法和控制装置及转向系统和车辆	CN201610182592.2	2016-03-28	CN107235070B	2020-09-01	颜亮; 颜二冬; 冷健飞; 张广彬; 盛利; 吴增月; 李小伟
本发明属于车辆转向技术领域，提供转向传动比控制方法和控制装置及转向系统和车辆。所述转向传动比控制方法包括将变比驱动轮的外周面与用于输出转向动力的变比转盘的盘面接合，以使所述变比驱动轮转动时带动所述变比转盘转动，沿着所述变比转盘的径向方向，调整所述变比驱动轮和所述变比转盘的中心轴线之间的距离以改变传动比，从而根据不同的行驶状况相应地改变转向传动比，以实现便捷安全的转向。
119	轮式运动底盘	CN201710308901.0	2017-05-04	CN107160963B	2020-08-21	高源
本发明提供一种轮式运动底盘，轮式运动底盘与移动装置连接，其特征在于，包括：悬挂装置，设置于移动装置的底部下方；转向器，与悬挂装置枢接；控制器，分别与悬挂装置及转向器电性连接，以及轮胎，设置在转向器下方且与转向器枢接，转向器的转向轴与轮胎的转向轴一致，借此，控制器通过悬挂装置及转向器来控制轮胎转向及悬挂装置的悬挂高度。本发明所提供的轮式运动底盘不仅构造简易，还能通过其包含的悬挂装置控制轮式运动底盘与地面的相对高度，使轮式运动底盘能在多种地形及环境下稳固的维持轮式运动底盘，其所附的轮胎更可以让轮式运动底盘正确且快速的移动到所欲移动的位置，配合移动装置为机器人或是车体可以进行不同的目的。
120	带有转舵功能的轮毂单元和具有它的车辆	CN201880076361.0	2018-11-27	CN111433111A	2020-07-17	宇都宫聪; 大场浩量; 大畑佑介
提供一种带有转舵功能的轮毂单元和具有它的车辆，其中，可谋求该带有转舵功能的轮毂单元的小型化，并且可谋求抵抗冲击的外力的强度和可靠性的提高。该带有转舵功能的轮毂单元(1)包括：轮毂单元本体(2)、单元支承部件(3)、旋转允许支承部件(4)与转动用促动器(5)。在作为行走系统支架部件的转向节(6)上一体地设置单元支承部件(3)。单元支承部件(3)包括抵接部，该抵接部使该轮毂单元本体(2)的一部分在非通常时在上下方向处于抵接状态，该抵接部在通常时，在上述上下方向与上述轮毂单元本体(2)隔开，该抵接部在处于上述抵接状态的非通常时，指通过来自车轮的外力，在轮毂单元本体(2)上作用上述上下方向的一定值以上的冲击荷载的场合。

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