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    • 9. 发明申请
    • Robot controller and robot control method
    • 机器人控制器和机器人控制方法
    • US20060136094A1
    • 2006-06-22
    • US11294441
    • 2005-12-06
    • Tetsuya KubotaJun FujimoriNaoyuki MatsumotoTetsuhiko Nishimura
    • Tetsuya KubotaJun FujimoriNaoyuki MatsumotoTetsuhiko Nishimura
    • G06F19/00
    • B25J9/1638
    • An input unit enters angular displacements by which drive shafts of a robot arm are to be turned as teaching data into a control unit. The control unit converts the input angular displacements into position-attitude data, namely, converted commands, indicating a position of the free end of the robot arm and an attitude of the robot in a rectangular coordinate system through forward conversion. The control unit corrects the position-attitude data on the basis of inherent errors in the robot to provide corrected position-attitude data. The control unit converts the corrected position-attitude data into corrected angular displacements through inverse conversion and gives the corrected angular displacements to an actuator included in the robot. The inherent errors in the robot include mechanismic errors resulting from machining errors and assembling errors, installation errors and errors in the origins of axes.
    • 输入单元进入角位移,通过该位移将机器人手臂的驱动轴作为示教数据转动到控制单元中。 控制单元将输入角位移转换成位置姿态数据,即转换后的指令,通过正向转换指示机器人手臂的自由端的位置和机器人在直角坐标系中的姿态。 控制单元基于机器人中的固有误差校正位置姿态数据,以提供校正的位置姿态数据。 控制单元通过反向转换将校正的位置姿态数据转换成校正的角位移,并将校正的角位移给予包括在机器人中的致动器。 机器人的固有误差包括由于加工误差和组装误差,安装误差和轴原点误差而导致的机械误差。